[发明专利]一种机器人的移动装置

说明书

本发明公开了一种机器人的移动装置，涉及机器人技术领域。本发明包括移动机器人底板，以及固定在移动机器人底板底侧面以带动机器人移动的行走机构；移动机器人底板的底侧面还设置有两分别从包括移动机器人底板的前端、或后端探出的防倾倒支撑机构；防倾倒支撑机构包括一对平行、且水平设置的横杆，横杆的端部设置有支柱，支柱的端部设置有滚轮；且移动机器人底板的底侧面设置有控制横杆沿其自身长度方向进行伸缩移动的控制结构。本发明通过在移动机器人底板的底侧面上设置分别从包括移动机器人底板的前端、或后端探出的防倾倒支撑机构，实现在上下坡过程中通过防倾倒支撑机构对移动机器人底板进行支撑，避免机器人在上斜坡或下斜坡时发生摔倒。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，特别是涉及一种机器人的移动装置。

背景技术

机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成，它是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途，机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。”它能为人类带来许多方便之处。现有技术中的机器人在上斜坡或下斜坡时，很容易使机器人向后方或前方摔倒。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人的移动装置，通过在移动机器人底板的底侧面上设置分别从包括移动机器人底板的前端、或后端探出的防倾倒支撑机构，实现在上下坡过程中通过防倾倒支撑机构对移动机器人底板进行支撑，解决了现有上斜坡或下斜坡时机器人容易摔倒的问题。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明为一种机器人的移动装置，包括移动机器人底板，以及固定在移动机器人底板底侧面以带动机器人移动的行走机构；所述移动机器人底板的底侧面还设置有两分别从包括移动机器人底板的前端、或后端探出的防倾倒支撑机构；其中，所述防倾倒支撑机构包括一对平行、且水平设置的横杆，所述横杆的端部设置有支柱，所述支柱的端部设置有滚轮；且所述移动机器人底板的底侧面设置有控制横杆沿其自身长度方向进行伸缩移动的控制结构。

进一步地，所述控制结构包括一安装在底板底侧面的T型滑轨，所述T型滑轨上设置有电动滑块；所述横杆的一端部固定在所述电动滑块上；所述T型滑轨的一端设置有一用于横杆贯穿通过且用于支撑所述横杆的支撑套。

进一步地，所述T型滑轨的一端低出其另一端；所述移动机器人底板的底侧面设置有用于安装所述T型滑轨的凸台，所述凸台的截面为一直角三角形。

进一步地，当所述机器人的进行上坡时，一所述防倾倒支撑机构从移动机器人底板的尾端探出，且滚轮接触地面。

或当所述机器人的进行下坡时，一所述防倾倒支撑机构从移动机器人底板的前端探出，且滚轮接触地面。

进一步地，还包括一安装在底板上用于检测机器人整体倾斜方向以及倾斜角度的倾斜检测机构；还包括一控制器，所述控制器连接有红外距离传感器；所述红外距离传感器的数量为四个；四个所述红外距离传感器分别安装在T型滑轨上远离支撑套的一端、用于检测电动滑块距T型滑轨距离。

进一步地，所述倾斜检测机构包括一水平设置在底板底侧面、且位于两所述凸台之间的管体，所述管体的两端分别配合装配有一管盖；所述管盖上设置有插入管体内的固定套，两所述固定套之间装配有一光杆，所述光杆外侧配合设置有沿其长度方向滑动的滑动环；所述管盖位于固定套的外侧还设置有支撑套，所述支撑套上设置有一环形的压力传感器；所述压力传感器与所述控制器连接。

进一步地，所述管盖套设在管体的外侧，且所述管体和管盖的端部分别设置有相互配合的安装环A和安装环B，所述安装环A和安装环B上分别设置有相互配合的安装孔A和安装孔B；所述安装环A和安装环B之间设置有贯穿安装孔A和安装孔B的螺栓，所述螺栓的端部螺纹连接有螺母；所述压力传感器选用FR-D32。