[发明专利]一种机器人的移动装置

权利要求书

1.一种机器人的移动装置，其特征在于：

包括移动机器人底板(1)，以及固定在移动机器人底板(1)底侧面以带动机器人移动的行走机构(10)；

所述移动机器人底板(1)的底侧面还设置有两分别从包括移动机器人底板(1)的前端、或后端探出的防倾倒支撑机构；

其中，所述防倾倒支撑机构包括一对平行、且水平设置的横杆(20)，所述横杆(20)的端部设置有支柱(2)，所述支柱(2)的端部设置有滚轮(21)；

且所述移动机器人底板(1)的底侧面设置有控制横杆(20)沿其自身长度方向进行伸缩移动的控制结构。

2.根据权利要求1所述的一种机器人的移动装置，其特征在于，所述控制结构包括一安装在底板(1)底侧面的T型滑轨(3)，所述T型滑轨(3)上设置有电动滑块(31)；

所述横杆(20)的一端部固定在所述电动滑块(31)上；

所述T型滑轨(3)的一端设置有一用于横杆(20)贯穿通过且用于支撑所述横杆(20)的支撑套(32)；所述T型滑轨(3)的一端低出其另一端；所述移动机器人底板(1)的底侧面设置有用于安装所述T型滑轨(3)的凸台(11)，所述凸台(11)的截面为一直角三角形。

3.根据权利要求2所述的一种机器人的移动装置，其特征在于，当所述机器人的进行上坡时，一所述防倾倒支撑机构从移动机器人底板(1)的尾端探出，且滚轮(21)接触地面；

当所述机器人的进行下坡时，一所述防倾倒支撑机构从移动机器人底板(1)的前端探出，且滚轮(21)接触地面。

4.根据权利要求4所述的一种机器人的移动装置，其特征在于，还包括一安装在底板(1)上用于检测机器人整体倾斜方向以及倾斜角度的倾斜检测机构；

还包括一控制器，所述控制器连接有红外距离传感器(110)；

所述红外距离传感器(110)的数量为四个；四个所述红外距离传感器(110)分别安装在T型滑轨(3)上远离支撑套(32)的一端、用于检测电动滑块(31)距T型滑轨(3)距离。

5.根据权利要求4所述的一种机器人的移动装置，其特征在于，所述倾斜检测机构包括一水平设置在底板(1)底侧面、且位于两所述凸台(11)之间的管体(4)，所述管体(4)的两端分别配合装配有一管盖(41)；所述管盖(41)上设置有插入管体(4)内的固定套(42)，两所述固定套(42)之间装配有一光杆(43)，所述光杆(43)外侧配合设置有沿其长度方向滑动的滑动环(44)；所述管盖(41)位于固定套(42)的外侧还设置有支撑套(45)，所述支撑套(45)上设置有一环形的压力传感器(46)；所述压力传感器(46)与所述控制器连接。

6.根据权利要求5所述的一种机器人的移动装置，其特征在于，所述管盖(31)套设在管体(3)的外侧，且所述管体(3)和管盖(31)的端部分别设置有相互配合的安装环A和安装环B，所述安装环A和安装环B上分别设置有相互配合的安装孔A和安装孔B；

所述安装环A和安装环B之间设置有贯穿安装孔A和安装孔B的螺栓(37)，所述螺栓(37)的端部螺纹连接有螺母；

其中，所述压力传感器(36)选用FR-D32。

7.根据权利要求1所述的一种机器人的移动装置，其特征在于，所述移动机器人底板(1)呈方形，所述移动机器人底板(1)上表面设置有围挡；所述围挡包括设置在移动机器人底板(1)四个拐角处的围挡模块；所述围挡模块包括一安装在移动机器人底板(1)上方的L型挡条(12)，所述L型挡条(12)的底侧面通过连接柱(13)固定在移动机器人底板(1)上。