[发明专利]一种全地形消防灭火机器人及其作业方法

说明书

本发明公开一种全地形消防灭火机器人，包括移动底盘组件和水喷射灭火系统，水喷射灭火系统设置在移动底盘组件上；所述移动底盘组件包括底盘本体，在底盘本体的两侧分别设置多个履带模块；所述履带模块包括驱动轮、从动轮和回转式履带，驱动轮和从动轮分别位于回转式履带的两端，在驱动轮和从动轮之间设置有承重轮，回转式履带绕设在驱动轮、承重轮和从动轮上；所述驱动轮、承重轮和从动轮均安装在侧板上，侧板通过旋转轴与底盘本体活动连接。本发明消防灭火机器人能够适用于坑洼路段、爬坡越障等各种地形场景，从而可在各种场合进行消防灭火作业，大幅提高了消防灭火作业的机动性以及消防灭火作业效率。

技术领域

本发明涉及消防灭火机器人领域，具体地说是涉及一种全地形消防灭火机器人，以及该全地形消防灭火机器人的作业方法。

背景技术

消防灭火机器人作为特种机器人的一种，在灭火时越来越发挥重要的作用。在灭火时，现场指挥人员可以先控制消防灭火机器人进场，利用其进行先期压制，并根据其反馈结果，及时对灾情做出科学判断，从而对火灾事故现场工作做出正确、合理地决策。

现有消防灭火机器人的移动底盘基本是采用轮式组件或履带式组件进行驱动，轮式组件相比于履带式组件更轻便，但在越障及复杂地形的通行能力上不如履带式组件。尤其是目前消防灭火机器人在进场灭火时，所面对的场地环境可能更为复杂，比如说进入坑洼路段，需要上下楼梯或爬坡越障等，此时依靠现有车体两侧设置的两个履带式组件结构也越来越难以满足要求。

发明内容

基于上述技术问题，本发明提出一种全地形消防灭火机器人，以及该全地形消防灭火机器人的作业方法。

本发明所采用的技术解决方案是：

一种全地形消防灭火机器人，包括移动底盘组件和水喷射灭火系统，水喷射灭火系统设置在移动底盘组件上；

所述移动底盘组件包括底盘本体，在底盘本体的两侧分别设置多个履带模块；所述履带模块包括驱动轮、从动轮和回转式履带，驱动轮和从动轮分别位于回转式履带的两端，在驱动轮和从动轮之间设置有承重轮，回转式履带绕设在驱动轮、承重轮和从动轮上；

所述驱动轮、承重轮和从动轮均安装在侧板上，侧板通过旋转轴与底盘本体活动连接。

优选的，所述履带模块共设置四个，其中两个履带模块分别安装在底盘本体一侧的前后两端，另外两个履带模块分别安装在底盘本体另一侧的前后两端；

安装在底盘本体前端的履带模块，其上的驱动轮位于回转式履带的前端；安装在底盘本体后端的履带模块，其上的驱动轮位于回转式履带的后端；

所述旋转轴位于承重轮和从动轮之间。

优选的，所述旋转轴的一端插入第一轴套中，第一轴套安装在侧板上，且第一轴套的伸展方向与侧板相垂直；所述旋转轴的另一端通过减震组件与底盘本体连接；

所述减震组件包括滑动座和与滑动座相适配的固定座，滑动座插入固定座中，并能相对于固定座上下滑动，固定座安装在底盘本体上；旋转轴的端部插入第二轴套中，第二轴套安装在滑动座上，滑动座的上方通过压缩弹簧与底盘本体连接。

优选的，所述第二轴套安装在滑动座的中部，在滑动座的两侧设置有竖向布置的滑块，在固定座的中心设置有方便滑动座嵌入的缺口，且在固定座的两侧均设置有两个竖向导向块，在两个竖向导向块之间形成有与滑块相适配的滑槽，所述滑块插入滑槽中；

在滑动座的顶部设置有固定板，在固定板上设置有导向杆，导向杆的顶端设置有活动板，所述压缩弹簧套设在导向杆上，且压缩弹簧的两端分别与固定板和活动板连接，活动板与底盘本体连接。

优选的，在旋转轴上和/或第一轴套、第二轴套的内壁上设置有第一润滑油道，第一润滑油道与第一注油端口相连通；在滑动座和/或固定座上设置有第二润滑油道，第二润滑油道与第二注油端口相连通。