[发明专利]一种全地形消防灭火机器人及其作业方法

权利要求书

1.一种全地形消防灭火机器人，其特征在于：包括移动底盘组件和水喷射灭火系统，水喷射灭火系统设置在移动底盘组件上；

所述移动底盘组件包括底盘本体，在底盘本体的两侧分别设置多个履带模块；所述履带模块包括驱动轮、从动轮和回转式履带，驱动轮和从动轮分别位于回转式履带的两端，在驱动轮和从动轮之间设置有承重轮，回转式履带绕设在驱动轮、承重轮和从动轮上；

所述驱动轮、承重轮和从动轮均安装在侧板上，侧板通过旋转轴与底盘本体活动连接。

2.根据权利要求1所述的一种全地形消防灭火机器人，其特征在于：所述履带模块共设置四个，其中两个履带模块分别安装在底盘本体一侧的前后两端，另外两个履带模块分别安装在底盘本体另一侧的前后两端；

安装在底盘本体前端的履带模块，其上的驱动轮位于回转式履带的前端；安装在底盘本体后端的履带模块，其上的驱动轮位于回转式履带的后端；

所述旋转轴位于承重轮和从动轮之间。

3.根据权利要求1所述的一种全地形消防灭火机器人，其特征在于：所述旋转轴的一端插入第一轴套中，第一轴套安装在侧板上，且第一轴套的伸展方向与侧板相垂直；所述旋转轴的另一端通过减震组件与底盘本体连接；

所述减震组件包括滑动座和与滑动座相适配的固定座，滑动座插入固定座中，并能相对于固定座上下滑动，固定座安装在底盘本体上；旋转轴的端部插入第二轴套中，第二轴套安装在滑动座上，滑动座的上方通过压缩弹簧与底盘本体连接。

4.根据权利要求3所述的一种全地形消防灭火机器人，其特征在于：所述第二轴套安装在滑动座的中部，在滑动座的两侧设置有竖向布置的滑块，在固定座的中心设置有方便滑动座嵌入的缺口，且在固定座的两侧均设置有两个竖向导向块，在两个竖向导向块之间形成有与滑块相适配的滑槽，所述滑块插入滑槽中；

在滑动座的顶部设置有固定板，在固定板上设置有导向杆，导向杆的顶端设置有活动板，所述压缩弹簧套设在导向杆上，且压缩弹簧的两端分别与固定板和活动板连接，活动板与底盘本体连接。

5.根据权利要求4所述的一种全地形消防灭火机器人，其特征在于：在旋转轴上和/或第一轴套、第二轴套的内壁上设置有第一润滑油道，第一润滑油道与第一注油端口相连通；在滑动座和/或固定座上设置有第二润滑油道，第二润滑油道与第二注油端口相连通。

6.根据权利要求1所述的一种全地形消防灭火机器人，其特征在于：在移动底盘组件上还设置有用于对履带模块沿旋转轴的转动角度进行限定的限位装置；

所述限位装置包括限位块组和限位销轴组，限位块组包括第一限位块和第二限位块，第一限位块安装在侧板上，第二限位块安装在底盘本体上，当履带模块沿旋转轴顺时针转动至限位角度后，第一限位块和第二限位块相抵触；

限位销轴组包括第一限位销轴和第二限位销轴，第一限位销轴安装在侧板上，第二限位销轴安装在底盘本体上，第一限位销轴和第二限位销轴之间通过钢丝绳连接，当履带模块沿旋转轴逆时针转动至限位角度后，钢丝绳处于完全张紧状态。

7.根据权利要求1所述的一种全地形消防灭火机器人，其特征在于：所述驱动轮与行走马达传动连接，行走马达与液压驱动系统连接，所述液压驱动系统包括液压油箱和液压泵，液压泵通过液压油输送管路连接液压油箱，液压泵与发动机连接，液压泵还通过液压油循环管路连接行走马达，在液压油循环管路上设置有防打滑阀；液压泵还通过液压油控制管路连接行走马达，在液压油控制管路上设置有控制阀，所述控制阀包括高低速阀和刹车阀；

所述行走马达共设置四个，分别为第一行走马达、第二行走马达、第三行走马达和第四行走马达；所述液压泵共设置两个，分别为第一液压泵和第二液压泵；第一液压泵与第二液压泵连接，并连接发动机；第一液压泵与第一行走马达和第二行走马达控制连接，第二液压泵与第三行走马达和第四行走马达控制连接。

8.根据权利要求1所述的一种全地形消防灭火机器人，其特征在于：在底盘本体的前端还设置有用于辅助越障的电动绞盘，在电动绞盘上缠绕有钢丝绳，钢丝绳的末端连接挂钩。