[发明专利]车速规划方法、装置、芯片、终端、计算机设备及介质

说明书

本发明公开了一种车速规划方法、装置、芯片、终端、计算机设备及介质。其中方法包括：确定当前车辆处于跟车行驶状态，获取当前车辆的初始行驶参数、前导车辆的位置信息、以及当前车辆与前导车辆之间的路程长度；根据当前车辆所在的车道线和前导车辆的位置信息，判断前导车辆是否在坡道上行驶或离开坡道的距离小于预设距离；若前导车辆在坡道上行驶或离开坡道的距离小于预设距离，则根据当前车辆与前导车辆之间的路程长度和前导车辆的坡道行驶距离，确定当前车辆与前导车辆之间的跟车距离；根据跟车距离，确定当前车辆的目标行驶参数，并根据初始行驶参数和目标行驶参数，确定当前车辆在目标时间区间内的行驶参数。上述方法能提高车辆行驶安全性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种车速规划方法、装置、芯片、终端、计算机设备及介质。

背景技术

近年来，无人驾驶技术逐渐在矿山等应用场景中被广泛地使用。无人驾驶矿卡可以减少剥离、装卸、运输等露天矿山上关键生产环节的人工需求，并可以实现生产环节之间的高效协同。在矿山场景中，连接作业区与作业区之间的道路通常为双向单车道，矿用卡车在其中以成队列的形式行驶。为了使无人矿山的综合作业效率达到目标要求，同时保证工作人员与车辆的安全，在矿车的自动驾驶技术中，通常需要对车队中的跟随车辆的车速进行规划。另外，由于矿用卡车相比于常见的家用车其体量更大，重载时拥有极大的质量，因此矿卡行驶时（特别是重载时）应尽量避免在坡道上发生减速停车。

在现有技术中，通常是为车辆预先确定一个前导车辆，并根据当前车辆与前导车辆之间的距离，以及前导车辆的初始行驶参数，调整跟随车辆的行驶参数。例如，当跟随车辆与前车的间距大于或小于预设跟车间距时，通过前车车速、本车车速等信息计算出跟随车的目标速度，并根据目标速度进行加速或减速动作；或者，获取跟随车辆的行驶速度和参考距离，并根据参考距离确定跟随车辆与不同的跟车点之间的距离，进而根据车辆的当前行驶速度、行驶速度、车辆与不同的跟车点的距离确定车辆的目标加速度，从而根据目标加速度控制车辆的行驶速度。

但是，在矿山这种复杂的作业环境中，前导车辆经常会出现变化，现有技术中直接为跟随车辆指定前导车辆的方式，一旦有一辆跟随车辆发生异常，那么就会增加该跟随车辆与其他车辆发生碰撞的风险。此外，上述方法以城市道路编队行车为设计背景，无法满足无人矿山对坡道制动行为的特殊要求，从而导致无人矿山环境中，后方车辆在坡道场景下跟随前车行驶时，后方车辆的驾驶风险进一步提高。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种车速规划方法、装置、芯片、终端、计算机设备及介质，主要目的在于解决无人矿山环境中，后方车辆在坡道场景下跟随前车行驶时驾驶风险高、安全性差的技术问题。

根据本发明的第一个方面，提供了一种车速规划方法，该方法包括：

确定当前车辆处于跟车行驶状态，获取当前车辆的初始行驶参数、前导车辆的位置信息、以及当前车辆与所述前导车辆之间的路程长度；

根据当前车辆所在的车道线和所述前导车辆的位置信息，判断所述前导车辆是否在坡道上行驶或离开坡道的距离小于预设距离；

若所述前导车辆在坡道上行驶或离开坡道的距离小于所述预设距离，则根据当前车辆与所述前导车辆之间的路程长度和所述前导车辆的坡道行驶距离，确定当前车辆与所述前导车辆之间的跟车距离；

根据所述跟车距离，确定当前车辆的目标行驶参数，并根据所述初始行驶参数和所述目标行驶参数，确定当前车辆在目标时间区间内的行驶参数。

根据本发明的第二个方面，提供了一种车速规划装置，该装置包括：

数据获取模块，用于确定当前车辆处于跟车行驶状态，获取当前车辆的初始行驶参数、前导车辆的位置信息、以及当前车辆与所述前导车辆之间的路程长度；

位置判断模块，用于根据当前车辆所在的车道线和所述前导车辆的位置信息，判断所述前导车辆是否在坡道上行驶或离开坡道的距离小于预设距离；