[发明专利]车速规划方法、装置、芯片、终端、计算机设备及介质

权利要求书

1.一种车速规划方法，其特征在于，所述方法包括：

确定当前车辆处于跟车行驶状态，获取当前车辆的初始行驶参数、前导车辆的位置信息、以及当前车辆与所述前导车辆之间的路程长度；

根据当前车辆所在的车道线和所述前导车辆的位置信息，判断所述前导车辆是否在坡道上行驶或离开坡道的距离小于预设距离；

若所述前导车辆在坡道上行驶或离开坡道的距离小于所述预设距离，则判断所述前导车辆的坡道行驶距离是否大于预设的坡道长度阈值；

若所述前导车辆的坡道行驶距离长度小于等于所述坡道长度阈值，则根据当前车辆与所述前导车辆之间的路程长度与所述前导车辆的坡道行驶距离的差值，得到当前车辆与所述前导车辆之间的跟车距离；

若所述前导车辆的坡道行驶距离长度大于所述坡道长度阈值，则根据当前车辆与所述前导车辆之间的路程长度与所述坡道长度阈值的差值，得到当前车辆与所述前导车辆之间的跟车距离；

根据所述跟车距离，确定当前车辆的目标行驶参数，并根据所述初始行驶参数和所述目标行驶参数，确定当前车辆在目标时间区间内的行驶参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前车辆所在的车道线和所述前导车辆的位置信息，判断所述前导车辆是否在坡道上行驶或离开坡道的距离小于预设距离，包括：

根据所述当前车辆所在的车道线的高程信息，判断所述车道线是否包含坡道；

若所述车道线包含所述坡道，则获取所述坡道的位置信息；

根据所述前导车辆的位置信息和所述坡道的位置信息，判断所述前导车辆是否在坡道上行驶或离开坡道的距离小于预设距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆所在的车道线的高程信息，判断所述车道线是否包含坡道，包括：

根据所述当前车辆所在的车道线的高程信息，依次判断所述车道线中每两个相邻的路径点之间的连线与水平线的角度是否大于预设的角度阈值；

若所述车道线中两个相邻的路径点之间的连线与水平线的角度大于所述角度阈值，则将所述两个相邻的路径点均确定为坡道路径点；

当所述车道线中连续的坡道路径点的数量达到预设数量值时，将所述连续的多个坡道路径点进行顺次连接，得到所述车道线中的坡道数据，并判定所述车道线包含坡道。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前车辆处于跟车行驶状态，包括：

在当前车辆的通信范围内，获取至少一个车辆的位置信息和当前车辆的位置信息，并根据所述至少一个车辆的位置信息和所述当前车辆的位置信息，判断当前车辆是否处于跟车行驶状态；

若当前车辆处于跟车行驶状态，则根据每个所述车辆的位置信息以及当前车辆与每个所述车辆之间的路程长度，确定当前车辆的前导车辆。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个车辆的位置信息和所述当前车辆的位置信息，判断当前车辆是否处于跟车行驶状态，包括：

将每个所述车辆的后轴中心分别投影至当前车辆所在的车道线上，得到每个所述车辆在所述车道线上的投影点；

分别判断每个所述车辆的投影点与当前车辆的后轴中心点之间的路程是否小于预设的跟车检测距离，并判断每个所述车辆的后轴中心点与所述车辆的投影点之间的距离是否小于预设的跟车横向检测距离；

若存在至少一个车辆的投影点与当前车辆的后轴中心点之间的路程小于所述跟车检测距离，且所述车辆的后轴中心点与所述车辆的投影点之间的距离小于所述跟车横向检测距离，则判定当前车辆处于跟车行驶状态。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述车辆的位置信息以及当前车辆与每个所述车辆之间的路程长度，确定当前车辆的前导车辆，包括：

根据每个所述车辆的位置信息，确定至少一个预选车辆，其中，所述预选车辆的投影点与当前车辆的后轴中心点之间的路程小于所述跟车检测距离，且所述预选车辆的后轴中心点与所述预选车辆的投影点之间的距离小于所述跟车横向检测距离；

获取当前车辆与每个所述预选车辆之间的路程长度，并将所述路程长度最短的所述预选车辆确定为当前车辆的前导车辆。