[发明专利]一种自适应巡航车辆控制方法、系统及电子设备

说明书

本说明书实施例公开了一种自适应巡航车辆控制方法、系统及电子设备，能够在车辆路口转向时进行减速控制，避免驾驶危险，提升驾驶体验。所述方法包括：获取目标车辆的周边车道图像，根据周边车道图像确定车道线的变化趋势并根据变化趋势判断所述目标车辆是否接近路口；若目标车辆接近路口，进行道路环境探测，确定在目标车辆前方是否存在对象车辆；若目标车辆前方不存在所述对象车辆，判断目标车辆是否需要转向；若所述目标车辆需要转向，对所述目标车辆进行减速控制。所述系统包括路口判定模块、对象车辆探测模块、驾驶控制监测模块与减速控制模块。所述电子设备中的程序在执行时实现所述自适应巡航车辆控制方法。

技术领域

本发明涉及汽车安全驾驶技术领域，具体涉及一种自适应巡航车辆控制方法、系统及电子设备。

背景技术

随着自动控制驾驶技术不断发展，高级驾驶辅助系统(ADAS，Advanced DriverAssistance Systems)得到越来越广泛的应用。ADAS是利用安装于车上的各式各样的传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。

自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，ACC)是ADAS系统中的重要组成部分，可以实现定速巡航、跟车巡航控制，并可以在行驶过程中根据具体道路交通环境对车速进行自适应控制。一般情况下，ACC系统配置单目摄像头与感应雷达对行车道路环境进行实时感知，这样的配置无法识别路口。因此在应用ACC系统进行辅助控制情况下，路口转向时仍按照巡航车速行驶，而巡航车速通常高于30km/h，以这样的速度转向若驾驶员没有接管可能会感觉不舒适甚至存在危险。

发明内容

有鉴于此，本说明书实施例提供了一种自适应巡航车辆控制方法、系统及电子设备，能够在车辆路口转向时进行减速控制，避免驾驶危险，提升驾驶体验。

在第一方面，本说明书实施例提供了一种自适应巡航车辆控制方法，应用于自适应巡航系统。所述方法包括：

实时获取目标车辆的周边车道图像，根据所述周边车道图像确定所述目标车辆周边的车道线的变化趋势，根据所述车道线的变化趋势判断所述目标车辆是否接近路口；

响应于所述目标车辆接近路口，针对所述目标车辆前方进行道路环境探测，以确定所述目标车辆前方预设范围内是否存在对象车辆；

响应于在所述目标车辆前方预设范围内不存在所述对象车辆，获取所述目标车辆的驾驶控制信息，以确定所述目标车辆是否需要转向；

响应于所述目标车辆需要转向，对所述目标车辆进行减速控制。

可选的，根据所述周边车道图像确定所述目标车辆周边的车道线的变化趋势，根据所述车道线的变化趋势判断所述目标车辆是否接近路口，包括：

对所述周边车道图像进行图像识别，确定所述周边车道图像中的车道线有效长度；

对比不同时刻下所述周边车道图像中的所述车道线有效长度，以确定所述目标车辆周边的车道线的所述变化趋势；

响应于车道线长度变短且当前时刻相应所述周边车道图像中的所述车道线有效长度小于预设长度阈值，确定所述目标车辆接近路口。

可选的，对所述周边车道图像进行图像识别，确定所述周边车道图像中的车道线有效长度，包括：

对所述周边车道图像进行图像识别，确定所述目标车辆左右两侧的车道线初始长度；

对所述目标车辆左右两侧的车道线初始长度进行滤波处理，在滤波处理后选取左右两侧所述车道线初始长度中的较大值作为所述车道线有效长度。

可选的，对比不同时刻下所述周边车道图像中的所述车道线有效长度，以确定所述目标车辆周边的车道线的所述变化趋势，包括：

将当前时刻相应的所述周边车道图像中的所述车道线有效长度与多个预设时间周期前所对应的所述周边车道图像中的所述车道线有效长度进行对比；