[发明专利]一种自适应巡航车辆控制方法、系统及电子设备

权利要求书

1.一种自适应巡航车辆控制方法，其特征在于，应用于自适应巡航系统，所述方法包括：

实时获取目标车辆的周边车道图像，根据所述周边车道图像确定所述目标车辆周边的车道线的变化趋势，根据所述车道线的变化趋势判断所述目标车辆是否接近路口；

响应于所述目标车辆接近路口，针对所述目标车辆前方进行道路环境探测，以确定所述目标车辆前方预设范围内是否存在对象车辆；

响应于在所述目标车辆前方预设范围内不存在所述对象车辆，获取所述目标车辆的驾驶控制信息，以确定所述目标车辆是否需要转向；

响应于所述目标车辆需要转向，对所述目标车辆进行减速控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述周边车道图像确定所述目标车辆周边的车道线的变化趋势，根据所述车道线的变化趋势判断所述目标车辆是否接近路口，包括：

对所述周边车道图像进行图像识别，确定所述周边车道图像中的车道线有效长度；

对比不同时刻下所述周边车道图像中的所述车道线有效长度，以确定所述目标车辆周边的车道线的所述变化趋势；

响应于车道线长度变短且当前时刻相应所述周边车道图像中的所述车道线有效长度小于预设长度阈值，确定所述目标车辆接近路口。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述周边车道图像进行图像识别，确定所述周边车道图像中的车道线有效长度，包括：

对所述周边车道图像进行图像识别，确定所述目标车辆左右两侧的车道线初始长度；

对所述目标车辆左右两侧的车道线初始长度进行滤波处理，在滤波处理后选取左右两侧所述车道线初始长度中的较大值作为所述车道线有效长度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对比不同时刻下所述周边车道图像中的所述车道线有效长度，以确定所述目标车辆周边的车道线的所述变化趋势，包括：

将当前时刻相应的所述周边车道图像中的所述车道线有效长度与多个预设时间周期前所对应的所述周边车道图像中的所述车道线有效长度进行对比；

响应于当前时刻相应的所述车道线有效长度小于多个预设时间周期前所对应的所述车道线有效长度，确定所述变化趋势为车道线长度变短。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对所述目标车辆前方进行道路环境探测，以确定所述目标车辆前方预设范围内是否存在对象车辆，包括：

获取所述目标车辆前方的道路环境图像，对所述道路环境图像进行图像识别；

针对所述道路环境图像的图像识别结果进行对象融合与筛选，以确定在所述道路环境图像中是否存在对象车辆；

响应于所述道路环境图像中不存在对象车辆，确定在所述目标车辆前方预设范围内不存在对象车辆；

响应于所述道路环境图像中存在对象车辆，探测确定所述对象车辆与所述目标车辆二者间的车距；

响应于所述对象车辆与所述目标车辆二者间的车距大于预设范围距离，确定在所述目标车辆前方预设范围内不存在对象车辆。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述目标车辆进行减速控制，包括：

在所述目标车辆驶入路口前，基于参考限速值对所述目标车辆进行减速控制；

所述参考限速值：

其中，表示弯道设定速度，表示巡航设定速度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，对所述目标车辆进行减速控制，还包括：

在所述目标车辆转向过程中，基于所述参考限速值利用PID控制算法对所述目标车辆的加速度进行调控，以控制所述目标车辆车速：

其中，表示所述目标车辆的加速度，表示前馈加速度，表示所述目标车辆的实际车速，分别表示比例系数与积分系数。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述目标车辆的驾驶控制信息，包括：

读取所述目标车辆的CAN总线信号，从所述CAN总线信号中提取所述驾驶控制信息。