[发明专利]车辆的换道方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本申请涉及一种车辆的换道方法、装置、车辆及存储介质，包括：判断当前车辆是否满足第一预设安全约束条件和第二预设安全约束条件；若满足第一预设安全约束条件和第二预设安全约束条件，获取换道至第一目标车道的第一收益和换道至第二目标车道的第二收益；在第一收益大于第二收益时，若第一收益满足预设变道条件，则控制当前车辆由当前车道换道至第一目标车道，否则控制当前车辆在当前车道行驶，且在第一收益小于第二收益时，若第二收益满足预设变道条件，控制当前车辆由当前车道换道至第二目标车道，否则控制当前车辆在当前车道行驶。由此，解决了相关技术中评估换道因素与约束条件较少，难以有有效的换道决策等问题，提高了车辆变道时的安全性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的换道方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

自动驾驶未来可以改变人们的生活方式，可以提高汽车的使用率、通行能力，增强行动不便人士的机动能力，缓解驾驶员疲劳，减少因驾驶员过错造成的交通事故。随着汽车电子化和高级辅助驾驶技术的快速发展，自动驾驶作为辅助驾驶技术的高级阶段，俨然成为未来解决交通出行的重要方式，已成为全球范围内的一个新的技术研究热点和重点。高级驾驶辅助系统是一种智能驾驶系统，包含自适应巡航控制、自动紧急制动、自动泊车等功能，旨在减少驾驶者的疲劳，确保驾驶过程中的安全，可以在纵向和横向上单独帮助驾驶员，并可以实现低水平自动驾驶。故自动驾驶是汽车领域的一个关键性问题，车道变换的研究是其中的重要组成部分。

然而，由于驾驶员可能分心，超车和变道是一种复杂且具有潜在危险的交通行为，及车辆纵向和横向耦合控制，如何变道是控制决策的重要部分。以往关于自动驾驶车辆变道的工作和研究主要集中在变道路径规划和路径跟踪控制，很少有人研究自动驾驶车辆变道决策。

在驾驶过程中，换道场景有：(1)本车行驶车道前方有驾驶缓慢的车辆，而相邻车道无车或者车流速度更快时，本车会自动进行超车换道，以获得更快的交通效率；(2)本车前方道路需要进出匝道的情况，本车会执行自动换道功能。真实交通环境特别是交通流密集道路中，自动驾驶车辆需要实现高实时性的快速决策，无法进行长时间的推理计算。这对自动驾驶车辆的认知与决策模型在准确性、实时性、鲁棒性等方面提出了严峻挑战。

相关技术中，评估换道的动机因素较少，并且约束条件不充分，难以有有效的换道决策。

发明内容

本申请提供一种车辆的换道方法、装置、车辆及存储介质，解决了相关技术中评估换道动机因素与约束条件较少，难以有有效的换道决策等问题，提高了变道场景下车辆的通行效率和安全性，成本可控，拓展性好，更好的符合了用户的驾驶风格，换道更加舒适。

本申请第一方面实施例提供一种车辆的换道方法，包括以下步骤：获取当前车辆的状态信息和周边车辆的状态信息；基于所述当前车辆的状态信息和所述周边车辆的状态信息，判断所述当前车辆是否满足由当前车道换道至第一目标车道的第一预设安全约束条件和由所述当前车道换道至第二目标车道的第二预设安全约束条件；若满足所述第一预设安全约束条件，且满足所述第二预设安全约束条件，则分别获取换道至所述第一目标车道的第一收益和换道至所述第二目标车道的第二收益；在所述第一收益大于所述第二收益时，若所述第一收益满足预设变道条件，则控制所述当前车辆由当前车道换道至所述第一目标车道，否则控制所述当前车辆继续在所述当前车道行驶，且在所述第一收益小于所述第二收益时，若所述第二收益满足预设变道条件，则控制所述当前车辆由当前车道换道至所述第二目标车道，否则控制所述当前车辆继续在所述当前车道行驶。

根据上述技术手段，提高了变道场景下车辆的通行效率和安全性，成本可控，拓展性好，更好的符合了用户的驾驶风格，换道更加舒适。