[发明专利]车辆的换道方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆的换道方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取当前车辆的状态信息和周边车辆的状态信息；

基于所述当前车辆的状态信息和所述周边车辆的状态信息，判断所述当前车辆是否满足由当前车道换道至第一目标车道的第一预设安全约束条件和由所述当前车道换道至第二目标车道的第二预设安全约束条件；

若满足所述第一预设安全约束条件，且满足所述第二预设安全约束条件，则分别获取换道至所述第一目标车道的第一收益和换道至所述第二目标车道的第二收益；以及

在所述第一收益大于所述第二收益时，若所述第一收益满足预设变道条件，则控制所述当前车辆由当前车道换道至所述第一目标车道，否则控制所述当前车辆继续在所述当前车道行驶，且在所述第一收益小于所述第二收益时，若所述第二收益满足预设变道条件，则控制所述当前车辆由当前车道换道至所述第二目标车道，否则控制所述当前车辆继续在所述当前车道行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述当前车辆是否满足由当前车道换道至第一目标车道的第一预设安全约束条件和由所述当前车道换道至第二目标车道的第二预设安全约束条件，包括：

基于预设的安全模型，判断所述当前车辆是否满足由当前车道换道至第一目标车道的第一预设安全约束条件和由所述当前车道换道至第二目标车道的第二预设安全约束条件，其中，所述预设的安全模型为：

f_safe＝a₁d_constraint+a₂v_constraimt+a₃s_ccnstraint+a₄a_constraint；

其中，f_safe为预设的安全模型，a₁为碰撞距离权重系数，d_constraint为碰撞距离，a₂为相对速度权重系数，v_constraint为相对速度，a₃为安全等级权重系数，s_constraint为安全等级，a₄为最大加减速权重系数，a_constraint为最大加减速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

若满足所述第一预设安全约束条件，不满足所述第二预设安全约束条件，则获取换道至所述第一目标车道的所述第一收益；

判断所述第一收益是否满足所述预设变道条件；

若所述第一收益满足所述预设变道条件，则控制所述当前车辆由当前车道换道至所述第一目标车道，否则控制所述当前车辆继续在所述当前车道行驶。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

若满足所述第二预设安全约束条件，不满足所述第一预设安全约束条件，则获取换道至所述第二目标车道的所述第二收益；

判断所述第二收益是否满足所述预设变道条件；

若所述第二收益满足所述预设变道条件，则控制所述当前车辆由当前车道换道至所述第二目标车道，否则控制所述当前车辆继续在所述当前车道行驶。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

若不满足所述第一预设安全约束条件，且不满足所述第二预设安全约束条件，则控制所述当前车辆继续在所述当前车道行驶。