[发明专利]一种多电机输送装置及其同步控制方法和吊挂设备

权利要求书

1.一种多电机输送装置，其特征在于，所述多电机输送装置包括主控制器(2)和至少两个电机(1)，各电机(1)电连接有用于控制该电机(1)转速的从控制器(3)，各从控制器(3)与所述主控制器(2)电连接，所述电机(1)具有输出轴(4)，所述输出轴(4)的一端固定有齿轮(5)，输出轴(4)的另一端固定有光栅片(6)，所述电机(1)的外壳上还设置有霍尔传感器(7)。

2.一种吊挂设备，其特征在于，所述吊挂设备包括权利要求1所述的一种多电机输送装置。

3.一种权利要求1所述的多电机输送装置的同步控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：

S1：主控制器(2)发出脉冲信号，使各电机(1)同步时序，从控制器(3)接收信号后控制相应的电机(1)按预设的角度进行转动；

S2：电机(1)运行过程中各从控制器(3)校验脉冲时序，若出现偏差，与该电机(1)连接的从控制器(3)自动进行矫正；

S3：若主控制器(2)更改了电机(1)的运行速度，从控制器(3)先计算该脉冲周期匹配的角度，然后在相应的脉冲周期内，控制对应的电机(1)以相应的角度进行转动。

4.根据权利要求3所述的一种多电机输送装置的同步控制方法，其特征在于，在步骤S1中，所述主控制器(2)输出24V高电平至所有从控制器(3)，并启动所有电机(1)从相同的起点开始运行，当主控制器(2)输出低电平时，从控制器(3)控制电机(1)停止，所有的电机(1)停止在相同的位置。

5.根据权利要求3所述的一种多电机输送装置的同步控制方法，其特征在于，所有的从控制器(3)的反馈信号相串联，所述反馈信号连接的终端电机(1)接低电平，当电机(1)正常启动时，所述反馈信号处于导通状态，当所有的反馈信号都导通时，则有低电平输入至主控制器(2)，若有的电机(1)没有运行，则反馈信号为高电平。

6.根据权利要求3所述的一种多电机输送装置的同步控制方法，其特征在于，所述脉冲信号为5ms的方波信号。

7.根据权利要求6所述的一种多电机输送装置的同步控制方法，其特征在于，所述5ms的脉冲方波通过RS485芯片转换成差分信号传输，从控制器(3)接收端匹配RS485芯片把接收到的差分信号重新转换成脉冲方波，并传输至从控制器(3)的CPU。