[发明专利]AGV小车底盘、AGV小车及其激光防撞雷达检测方法

说明书

本发明的一种AGV小车底盘，利用安装板上装设支杆，将支杆与横梁之间采用铰接式连接，在遇到地面落差时，实现对落差的自动化调节，而且将安装板采用多个连接板相互铰接拼接而形成柔性结构，因此，在遇到落差时候，可以自动调节，以规避障碍物。与此同时，本发明还提供了一种AGV小车的激光防撞雷达检测方法，可以根据AGV在运行中的预测轨迹进行防撞预判，能有效的适应现场复杂环境，因为所以预测轨迹都是根据AGV运动学推算出来的，所以可以自适应现场情况，提高安全性及稳定率，不要事先绘制多个检测区域，降低了调试难度。

技术领域

本发明涉及智能搬运技术领域，更具体地，涉及一种AGV小车底盘、AGV小车及其激光防撞雷达检测方法。

背景技术

AGV是AutomatedGuidedVehicle的缩写，即自动导引运输车，广泛应用于物流、自动化作业等领域中，比如AGV小车、仓储机器人、自主巡检、工业自动化机器人等，底盘是构成AGV的硬件主体部位，涉及轮系和支撑架，AGV性能的优良很大程度上取决于基础底盘的设计，传统的AGV车中，小型的AGV车的底盘往往由于空间尺寸限制，底盘不设有悬挂系统，致使AGV车在不平整的地面使用时，出现底盘晃动幅度大、驱动轮出现悬空的现象，致使AGV驱动轮抓地力不够，车轮打滑，不能正常行驶，继而容易产生整车晃动，不能确保货物的安全性，现有技术为了改进驱动轮悬空的现象、减弱晃动幅度，在AGV的底盘中设有弹性件，该方式在一定程度上解决了悬空和晃动问题，可应用在地面工况较为平整、定位精度不高的场合使用。

而随着AGV技术应用领域的拓展，如建筑装修、场外施工等，现有技术，这种传统的在底盘上增设弹性件，并不能解决落差较大的场地运行需求，其主要原因在于弹性件的晃动较大，且传统底盘采用刚性板，对于落差大的，需要提高底盘高度造成不稳，而底盘过低又难以满足需要，故而需要设计一种地面自适应优良的AGV底盘，解决所遇工程应用难题。

另一方面，为了提高AGV小车的运行安全性，通常AGV上装有激光防撞雷达进行安全预警减速及停止，达到人机交互时的安全防护。传统激光防撞雷达，只能根据用户提前在雷达中设定多个多边形的检测范围进行碰撞检测，用户根据实际场景中周围的环境情况，决定当前时刻激光防撞雷达调用哪一个多边形检测范围，实现不同场景间的防撞策略切换，无法完全自适应场景，有较高的检测盲区。虽然现在发展出了根据移动机器人行驶速度自行切换不同范围的防撞策略，但是针对弯道时的检测多边形，还是需要人工提前配置，每种环境需要进行单独配置，提高了调试的复杂度，增大了因为防撞区域设计不合理时的风险率。

发明内容

本发明提供一种自适应能力高且防撞效果好的AGV小车底盘、AGV小车及其激光防撞雷达检测方法，以解决上述技术问题。

根据本发明的一个方面，提供一种AGV小车底盘，包括机架，所述机架包括呈矩形的框架、安装板和支腿，所述框架通过连接杆与所述安装板相连，所述支腿装设在所述框架的前端两侧，所述支腿穿过所述安装板向下延伸并在该支腿上装设有滚轮，所述安装板背离所述支腿一侧装设有两个间隔设置的支杆，所述支杆上铰接有横梁，所述横梁的两端设置有调节轮。

在上述方案基础上优选，所述安装板包括多个连接板，所述连接板通过转轴铰接。

在上述方案基础上优选，所述横梁包括连接梁和安装部，所述连接梁的底部通过转轴与所述支杆铰接，所述安装部设置在所述连接梁的两端，所述调节轮装设在所述安装部下。

在上述方案基础上优选，所述安装板与所述连接梁之间通过拉簧相连。

在上述方案基础上优选，所述连接梁的底部相对间隔设置连接耳板，所述支杆的头部设置凸起，所述凸起与两个所述耳板之间间距适配，所述凸起与所述耳板之间通过螺栓以锁紧。

在上述方案基础上优选，所述螺栓上装设有扭力弹簧。

在上述方案基础上优选，所述调节轮包括支撑轮和转动轮，所述转动轮的直径大于所述支撑轮的直径，且所述转动轮处于所述滚轮和所述支撑轮之间。