[发明专利]AGV小车底盘、AGV小车及其激光防撞雷达检测方法

权利要求书

1.一种AGV小车底盘，其特征在于，包括机架，所述机架包括呈矩形的框架、安装板和支腿，所述框架通过连接杆与所述安装板相连，所述支腿装设在所述框架的前端两侧，所述支腿穿过所述安装板向下延伸并在该支腿上装设有滚轮，所述安装板背离所述支腿一侧装设有两个间隔设置的支杆，所述支杆上铰接有横梁，所述横梁的两端设置有调节轮。

2.如权利要求1所述的一种AGV小车底盘，其特征在于，所述安装板包括多个连接板，所述连接板通过转轴铰接。

3.如权利要求1所述的一种AGV小车底盘，其特征在于，所述横梁包括连接梁和安装部，所述连接梁的底部通过转轴与所述支杆铰接，所述安装部设置在所述连接梁的两端，所述调节轮装设在所述安装部下。

4.如权利要求3所述的一种AGV小车底盘，其特征在于，所述安装板与所述连接梁之间通过拉簧相连。

5.如权利要求3所述的一种AGV小车底盘，其特征在于，所述连接梁的底部相对间隔设置连接耳板，所述支杆的头部设置凸起，所述凸起与两个所述耳板之间间距适配，所述凸起与所述耳板之间通过螺栓以锁紧。

6.如权利要求5所述的一种AGV小车底盘，其特征在于，所述螺栓上装设有扭力弹簧。

7.如权利要求1所述的一种AGV小车底盘，其特征在于，所述调节轮包括支撑轮和转动轮，所述转动轮的直径大于所述支撑轮的直径，且所述转动轮处于所述滚轮和所述支撑轮之间。

8.如权利要求1所述的一种AGV小车底盘，其特征在于，所述安装板上还装设有激光雷达。

9.一种AGV小车，其特征在于，包括如权利要求8所述的AGV小车底盘。

10.一种如权利要求9所述的AGV小车的激光防撞雷达检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤A1，获取当前AGV小车的调节轮位置，并得到滚轮的旋转角和航向角，构建滚轮的运动学模型；

步骤A2，通过激光雷达，以获取当前视线范围的激光雷达原始点云数据；

步骤A3，基于所述运动学模型，以得到AGV下一周期运动轨迹；

步骤A4，将AGV下一周期运动轨迹与激光雷达原始点云数据比较，以得到当前环境内有没有障碍物位于AGV的行驶轨迹上。