[发明专利]一种柔性机械手

说明书

本发明涉及机械手技术领域，且公开了一种柔性机械手。主轴穿过端盖上的中心孔与托盘连接；托盘上下表面边缘分别设置有8个定位环和滑轮；硅胶片的上下端分别固定在第一弹簧圈和托盘上，其中间靠下部位安装有第二弹簧圈；旋转套筒安装在主轴上；上弹簧支撑架和下弹簧支撑架固定在硅胶片的外表面；上弹簧支撑架的上端与第一弹簧圈通过铰链连接，下弹簧支撑架的下端与托盘通过铰链连接；上弹簧支撑架的下端与下弹簧支撑架的上端通过铰链连接，且该铰链固定在第二弹簧圈上；钢丝绳上端固定在上弹簧支撑架与第一弹簧圈的铰链连接处，下端固定在旋转套筒上；主动轴与外壳和旋转气缸连接；主动齿轮和从动齿轮相啮合。本发明可抓取外形不规则物体。

技术领域

本发明属于机械手技术领域，涉及一种柔性机械手。

背景技术

随着自动化技术的发展，机械手的应用已经从传统的工业领域逐步进入到农业生产，林业规划以及医疗辅助器械当中。机械手的优点在于自动化程度高，动作灵敏快捷。目前，大多数机械手只能抓取形状规则的物体，而且当抓取对象发生变化时，机械手则不能使用。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种柔性机械手，可抓取外形不规则物体。该机械手采用旋转气缸驱动，通过钢丝绳控制手部姿态，达到抓取的目的。

为解决上述技术问题，本发明通过以下技术方案实现：

一种柔性机械手，包括辅助爪1、第一弹簧圈2、硅胶片3、上弹簧支撑架4、钢丝绳5、第二弹簧圈6、下弹簧支撑架7、定位环8、滑轮9、托盘10、端盖11、旋转套筒12、从动齿轮13、外壳14和主轴20，所述托盘10固定在主轴20上；所述托盘10上表面边缘设置有定位环8，下表面边缘设置有滑轮9，且下表面的滑轮9位置与上表面的定位环8位置对应；所述硅胶片3的下端固定在托盘10上，上端固定在第一弹簧圈2上；所述硅胶片3的中间靠下部位安装有第二弹簧圈6；所述第一弹簧圈2的圆周上设置有辅助爪1；所述第一弹簧圈2的直径与托盘10的直径相等，且大于第二弹簧圈6的直径；所述旋转套筒12通过轴承安装在主轴20上；所述从动齿轮13与旋转套筒12通过键连接；所述上弹簧支撑架4和下弹簧支撑架7固定在硅胶片3的外表面；所述上弹簧支撑架4的上端与第一弹簧圈2通过铰链连接；所述下弹簧支撑架7的下端与托盘10通过铰链连接；所述上弹簧支撑架4的下端与下弹簧支撑架7的上端通过铰链连接，且该铰链固定在第二弹簧圈6上；所述端盖11加工有中心孔，且沿圆周均匀加工有8个通孔；所述端盖11嵌在外壳14上；所述主轴20穿过端盖11的中心孔；所述钢丝绳5上端固定在上弹簧支撑架4与第一弹簧圈2的铰链连接处，下端穿过定位环8和滑轮9以及端盖11上的通孔固定在旋转套筒12上。

所述外壳14由上下两部分对称结构组成；所述从动齿轮13和主动齿轮17相啮合；所述主动齿轮17与主动轴18通过键连接；所述主动轴18的一端通过深沟球轴承19与外壳14连接，另一端通过联轴器16与旋转气缸15连接；所述辅助爪1、上弹簧支撑架4、钢丝绳5、下弹簧支撑架7、定位环8和滑轮9的数量均为8个。

本发明的有益效果是：通过设置辅助爪有利于抓取任何形状的物体，利用硅胶片和弹簧支撑架的延展性可以抓取不同大小的物体，采用旋转气缸驱动响应速度快，安全可靠，且对环境无污染；通过钢丝绳控制机械手的姿态，结构简单，制造成本低。

附图说明

图1是本发明柔性机械手的结构示意图。

图2是本发明柔性机械手外壳的结构示意图。

附图中：

1、辅助爪； 2、第一弹簧圈； 3、硅胶片； 4、上弹簧支撑架； 5、钢丝绳； 6、第二弹簧圈；7、下弹簧支撑架； 8、定位环； 9、滑轮； 10、托盘； 11、端盖； 12、旋转套筒； 13、从动齿轮； 14、外壳； 15、旋转气缸； 16、联轴器； 17、主动齿轮； 18、主动轴； 19、深沟球轴承；20、主轴。

具体实施方式