[发明专利]一种柔性机械手

权利要求书

1.一种柔性机械手，其特征在于，包括辅助爪（1）、第一弹簧圈（2）、硅胶片（3）、上弹簧支撑架（4）、钢丝绳（5）、第二弹簧圈（6）、下弹簧支撑架（7）、定位环（8）、滑轮（9）、托盘（10）、端盖（11）、旋转套筒（12）、从动齿轮（13）、外壳（14）和主轴（20），所述托盘（10）固定在主轴（20）上；所述托盘（10）上表面边缘设置有定位环（8），下表面边缘设置有滑轮（9），且下表面的滑轮（9）位置与上表面的定位环（8）位置对应；所述硅胶片（3）的下端固定在托盘（10）上，上端固定在第一弹簧圈（2）上；所述硅胶片（3）的中间靠下部位安装有第二弹簧圈（6）；所述第一弹簧圈（2）的圆周上设置有辅助爪（1）；所述第一弹簧圈（2）的直径与托盘（10）的直径相等，且大于第二弹簧圈（6）的直径；所述旋转套筒（12）通过轴承安装在主轴（20）上；所述从动齿轮（13）与旋转套筒（12）通过键连接；所述上弹簧支撑架（4）和下弹簧支撑架（7）固定在硅胶片（3）的外表面；所述上弹簧支撑架（4）的上端与第一弹簧圈（2）通过铰链连接；所述下弹簧支撑架（7）的下端与托盘（10）通过铰链连接；所述上弹簧支撑架（4）的下端与下弹簧支撑架（7）的上端通过铰链连接，且该铰链固定在第二弹簧圈（6）上；所述端盖（11）加工有中心孔，且沿圆周均匀加工有8个通孔；所述端盖（11）嵌在外壳（14）上；所述主轴（20）穿过端盖（11）的中心孔；所述钢丝绳（5）上端固定在上弹簧支撑架（4）与第一弹簧圈（2）的铰链连接处，下端穿过定位环（8）和滑轮（9）以及端盖（11）上的通孔固定在旋转套筒（12）上。

2.根据权利要求1所述的一种柔性机械手，其特征在于，所述从动齿轮（13）和主动齿轮（17）相啮合；所述主动齿轮（17）与主动轴（18）通过键连接；所述主动轴（18）的一端通过深沟球轴承（19）与外壳（14）连接，另一端通过联轴器（16）与旋转气缸（15）连接；所述辅助爪（1）、上弹簧支撑架（4）、钢丝绳（5）、下弹簧支撑架（7）、定位环（8）和滑轮（9）的数量均为8个。