[发明专利]一种多源联邦滤波组合导航系统的自适应容错方法

权利要求书

1.一种多源联邦滤波组合导航系统的自适应容错方法，其特征在于，包括以下步骤：

选取东北天坐标系作为导航坐标系，建立多源联邦滤波组合导航系统的模型，其中，所述多源联邦滤波组合导航系统包括主系统和多个子系统，所述主系统对应主滤波器，每个所述子系统对应一个子滤波器；

在一预设时刻，所述主滤波器对每个所述子滤波器进行置信检验；

对所述子滤波器经置信检验后的观测量估计值进行故障检测和容错；

根据所述故障检测和容错的结果，所述主滤波器对无故障的所述子滤波器的估计信息进行融合，得到下一时刻的信息分配因子；

根据得到的所述信息分配因子进行量测更新，继续进行下一时刻的卡尔曼滤波过程。

2.根据权利要求1所述自适应容错方法，其特征在于，在选取东北天坐标系作为导航坐标系，建立多源联邦滤波组合导航系统的模型的步骤中，

所述多源联邦滤波组合导航系统的状态方程包括：

其中，X_k-1表示k-1时刻的状态向量，A_k,k-1表示状态转移矩阵，W_k表示状态噪声矩阵；Γ_k表示转移矩阵；

所述多源联邦滤波组合导航系统的状态向量包括：

X＝[φ_E,φ_N,φ_U,δv_E,δv_N,δv_U,δL,δλ,δh,ε_x,ε_y,ε_z,▽_x,▽_y,▽_z]^T (2)

其中，φ_E,φ_N,φ_U表示导航坐标系的姿态角误差；δv_E,δv_N,δv_U分别表示载体东向、北向和天向速度误差；δL,δλ,δh分别表示纬度、经度和高度误差；ε_x,ε_y,ε_z表示陀螺仪常值零偏；▽_x,▽_y,▽_z表示加速度计随机游走误差，T表示转置。

3.根据权利要求2所述自适应容错方法，其特征在于，在选取东北天坐标系作为导航坐标系，建立多源联邦滤波组合导航系统的模型的步骤中，多个所述子系统包括：

第一子系统，所述第一子系统包括捷联惯导/全球导航卫星子系统，所述第一子系统对应第一子滤波器；

第二子系统，所述第二子系统包括捷联惯导/天文导航子系统，所述第二子系统对应第二子滤波器；

第三子系统，所述第三子系统包括捷联惯导/气压高度计子系统，所述第三子系统对应第三子滤波器。