[发明专利]一种抓取机械手

说明书

本发明实施例提供一种抓取机械手，包括基板、扭转钢丝环和多个设有手爪的转套，扭转钢丝环包括内环及一组缠绕在内环上的扭转钢丝，扭转钢丝环外侧开设有环槽，环槽中设有驱动带；扭转钢丝环通过多个导轮支撑并转动设置于基板底部，并通过驱动带及安装在基板上的电机驱转；多个转套间隔套接在扭转钢丝环上，转套通过其内壁开设的扭转槽与扭转钢丝环相配合；转套两侧设有挡板，用以限制转套只能绕扭转钢丝环转动，挡板固定在基板上；当扭转钢丝环转动时，多个转套同步转动，使得多个手爪夹紧或放开物体。该抓取机械手具有结构简单，稳定可靠等优点。

技术领域

本发明涉及一种抓取机械手，其主要用于抓取柱状物。

背景技术

在工业自动化领域，柱状物的搬运通常使用机械手抓取实现。CN109760019A公开的一种用于抓取万向节连接座的机械爪中，环形传动机构由通过齿块相连接的双环形圈，以及在环形圈两端轴向均布设置的若干拨块构成，拨块与转动圈间为断续点接触，刚性差，断电时抓取物品易掉落，稳定性可靠性较差。此外，不论是该环形传动机构结构，还是机械爪整体结构都较为复杂。

发明内容

发明目的：本发明的目的是提出一种结构简单，稳定可靠的抓取机械手。

技术方案：本发明提供一种抓取机械手，包括基板和多个设有手爪的转套，还包括扭转钢丝环；所述扭转钢丝环包括内环及一组缠绕在所述内环上的扭转钢丝，所述扭转钢丝环外侧开设有环槽，所述环槽中设有驱动带；所述扭转钢丝环通过多个导轮支撑并转动设置于所述基板底部，并通过所述驱动带及安装在所述基板上的电机驱转；多个转套间隔套接在所述扭转钢丝环上，所述转套通过其内壁开设的扭转槽与所述扭转钢丝环相配合，当所述扭转钢丝环转动时，所述多个转套同步转动，使得多个手爪夹紧或放开物体。

进一步地，所述扭转钢丝环的直径与其截面直径的比值大于10。若比值过小，扭转槽与扭转钢丝环间可能会因内外侧的导程相差较大而产生阻滞，导致转套不易滑动，甚至卡死。具体地，因为扭转钢丝环内侧的钢丝与外侧的钢丝导程是不同的，内侧的导程小，外侧的导程大，同一根钢丝由内侧绕到外侧，导程在变化，螺旋升角也在不断变化。设置扭转钢丝环的直径与其截面直径的比值大于10，能够更好地保证转套滑动不受影响。

可选地，一种抓取机械手，包括基板和多个设有手爪的转套，其特征在于：还包括扭转钢丝环；所述扭转钢丝环包括内环及一组缠绕在所述内环上的扭转钢丝，扭转钢丝相间排列以留出螺旋导槽；所述扭转钢丝环外侧开设有环槽，所述环槽中设有驱动带；所述扭转钢丝环通过多个导轮支撑并转动设置于所述基板底部，并通过所述驱动带及安装在所述基板上的电机驱转；多个转套间隔套接在所述扭转钢丝环上，所述转套通过其内壁设置的径向导柱与所述扭转钢丝环上的螺旋导槽相配合，当所述扭转钢丝环转动时，所述多个转套同步转动，使得多个手爪夹紧或放开物体。

该技术方案不受扭转钢丝环的直径与其截面直径的比值制约。

进一步地，所述转套两侧设有挡板，用以限制所述转套只能绕所述扭转钢丝环转动，所述挡板固定在所述基板上。

进一步地，所述导轮表面开设有适配于所述扭转钢丝环的槽。

进一步地，所述手爪包括与所述转套固定连接的摆动臂，所述摆动臂下端设有浮动夹爪。

进一步地，所述浮动夹爪内侧面设有柔性垫片。

进一步地，所述扭转钢丝与所述内环胶接或焊接。

进一步地，所述基板上设有联接件，用以连接机械臂。

有益效果：本发明与现有技术相比，具有如下显著优点：(1)扭转钢丝环与转套间为连续接触，使得夹爪具有自锁功能，断电后抓取物体不会掉落，安全，稳定，可靠；(2)无论是驱动装置还是机械手整体结构都更为简单。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；