[发明专利]一种抓取机械手

权利要求书

1.一种抓取机械手，包括基板和多个设有手爪的转套，其特征在于：还包括扭转钢丝环；所述扭转钢丝环包括内环及一组缠绕在所述内环上的扭转钢丝，所述扭转钢丝环外侧开设有环槽，所述环槽中设有驱动带；所述扭转钢丝环通过多个导轮支撑并转动设置于所述基板底部，并通过所述驱动带及安装在所述基板上的电机驱转；多个转套间隔套接在所述扭转钢丝环上，所述转套通过其内壁开设的扭转槽与所述扭转钢丝环相配合，当所述扭转钢丝环转动时，所述多个转套同步转动，使得多个手爪夹紧或放开物体。

2.根据权利要求1所述的抓取机械手，其特征在于：所述扭转钢丝环的直径与其截面直径的比值大于10。

3.一种抓取机械手，包括基板和多个设有手爪的转套，其特征在于：还包括扭转钢丝环；所述扭转钢丝环包括内环及一组缠绕在所述内环上的扭转钢丝，扭转钢丝相间排列以留出螺旋导槽；所述扭转钢丝环外侧开设有环槽，所述环槽中设有驱动带；所述扭转钢丝环通过多个导轮支撑并转动设置于所述基板底部，并通过所述驱动带及安装在所述基板上的电机驱转；多个转套间隔套接在所述扭转钢丝环上，所述转套通过其内壁设置的径向导柱与所述扭转钢丝环上的螺旋导槽相配合，当所述扭转钢丝环转动时，所述多个转套同步转动，使得多个手爪夹紧或放开物体。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的抓取机械手，其特征在于：所述转套两侧设有挡板，用以限制所述转套只能绕所述扭转钢丝环转动，所述挡板固定在所述基板上。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的抓取机械手，其特征在于：所述导轮表面开设有适配于所述扭转钢丝环的槽。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的抓取机械手，其特征在于：所述手爪包括与所述转套固定连接的摆动臂，所述摆动臂下端设有浮动夹爪。

7.根据权利要求6所述的抓取机械手，其特征在于：所述浮动夹爪内侧面设有柔性垫片。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的抓取机械手，其特征在于：所述扭转钢丝与所述内环胶接或焊接。

9.根据权利要求1至3中任一项所述的抓取机械手，其特征在于：所述基板上设有联接件，用以连接机械臂。