[发明专利]图像景深估计方法、装置及存储介质

说明书

本申请涉及一种图像景深估计方法、装置及存储介质，该方法包括：基于目标图像中的至少两条车道线，确定远端交点，远端交点为车道线在目标图像中的视觉交点；目标图像由设置在车道上方的摄像头拍摄获得；获取远端交点对应的交点俯角；交点俯角为真实场景中摄像头到远端交点的连线与所处车道所在平面的夹角；基于交点俯角和目标图像的最大俯角，确定远端交点的景深估计值，最大俯角为真实场景中摄像头到目标图像近端的连线与所处车道所在平面的夹角，只需要通过简单的车道线识别和几何计算就可以获得图像的景深估计值，不需要过多耗费硬件资源，解决了景深估计方法需要占用较多硬件资源，影响监控系统实时性的问题。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，特别是涉及一种图像景深估计方法、装置及存储介质。

背景技术

智能交通监控领域中，需要通过视频图像对道路状况及可能发生的交通事件进行检测和识别，需要监测的交通事件可以包括道路拥堵、车辆逆行、超速欠速、掉头行驶等，其中，需要关联交通监控场景中的距离信息和速度信息的事件，都需要对距离进行估算。为了实现交通事件的实时监控和识别，提供一种快速且高效的景深估计方法十分重要。但由于图像采集处理设备如监控摄像头本身不具备获取图像景深的功能，无法实现对拍摄的视频图像进行景深估计，这一问题亟待解决。

针对相关技术中存在的图像采集处理设备无法实现对视频图像进行景深估计的问题，目前还没有提出有效的解决方案。

发明内容

在本实施例中提供了一种图像景深估计方法、装置及存储介质，以解决相关技术中存在的景深估计方法需要占用较多硬件资源，影响监控系统实时性的问题。

第一个方面，在本实施例中提供了一种图像景深估计方法，所述方法包括：

基于目标图像中的至少两条车道线，确定远端交点，所述远端交点为所述车道线在所述目标图像中的视觉交点；所述目标图像由设置在车道上方的摄像头拍摄获得；

获取所述远端交点对应的交点俯角；所述交点俯角为真实场景中所述摄像头到所述远端交点的连线与所处车道所在平面的夹角；

基于所述交点俯角和所述目标图像的最大俯角，确定所述远端交点的景深估计值，所述最大俯角为真实场景中所述摄像头到所述目标图像近端的连线与所处车道所在平面的夹角。

在其中的一些实施例中，所述获取所述远端交点对应的交点俯角包括：

获取所述目标图像的近端相对于所述远端交点的放大系数；

基于所述放大系数，获取所述远端交点对应的交点俯角。

在其中的一些实施例中，所述获取所述目标图像的近端相对于所述远端交点的放大系数包括：

获取所述目标图像中车道的近端像素宽度与所述车道真实宽度的比值；

基于所述比值，以及所述远端交点与所述近端之间的真实距离获取所述放大系数。在其中的一些实施例中，所述基于所述放大系数，获取所述远端交点对应的交点俯角包括：

其中，θ₀为所述交点俯角，scale_dis为所述放大系数。

在其中的一些实施例中，所述基于所述交点俯角和所述目标图像的最大俯角，确定所述远端交点的景深估计值包括：

以所述交点俯角为积分下限，以所述最大俯角为积分上限，对所述摄像头的俯角函数进行积分，获取所述远端交点的景深估计值，所述俯角函数为所述摄像头的俯角正切函数平方值的倒数。

在其中的一些实施例中，在所述基于所述交点俯角和所述目标图像的最大俯角，确定所述远端交点的景深估计值之后，所述方法还包括：

基于所述摄像头的设置高度和内部参数，对所述景深估计值进行调整。