[发明专利]图像景深估计方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种图像景深估计方法，其特征在于，所述方法包括：

基于目标图像中的至少两条车道线，确定远端交点，所述远端交点为所述车道线在所述目标图像中的视觉交点；所述目标图像由设置在车道上方的摄像头拍摄获得；

获取所述远端交点对应的交点俯角；所述交点俯角为真实场景中所述摄像头到所述远端交点的连线与所处车道所在平面的夹角；

基于所述交点俯角和所述目标图像的最大俯角，确定所述远端交点的景深估计值，所述最大俯角为真实场景中所述摄像头到所述目标图像近端的连线与所处车道所在平面的夹角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述远端交点对应的交点俯角包括：

获取所述目标图像的近端相对于所述远端交点的放大系数；

基于所述放大系数，获取所述远端交点对应的交点俯角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标图像的近端相对于所述远端交点的放大系数包括：

获取所述目标图像中车道的近端像素宽度与所述车道真实宽度的比值；

基于所述比值，以及所述远端交点与所述近端之间的真实距离获取所述放大系数。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述放大系数，获取所述远端交点对应的交点俯角包括：

其中，θ₀为所述交点俯角，scale_dis为所述放大系数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述交点俯角和所述目标图像的最大俯角，确定所述远端交点的景深估计值包括：

以所述交点俯角为积分下限，以所述最大俯角为积分上限，对所述摄像头的俯角函数进行积分，获取所述远端交点的景深估计值，所述俯角函数为所述摄像头的俯角正切函数平方值的倒数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述基于所述交点俯角和所述目标图像的最大俯角，确定所述远端交点的景深估计值之后，所述方法还包括：

基于所述摄像头的设置高度和内部参数，对所述景深估计值进行调整。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述摄像头的设置高度和内部参数，对所述景深估计值进行调整包括：

基于所述摄像头的设置高度与内部参数的比值，获取调整因子；

基于所述调整因子与所述景深估计值的乘积，获取调整后的景深估计值。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于目标图像中的至少两条车道线，确定远端交点包括：

确定目标图像中的至少两条车道线，所述至少两条车道线与所述目标图像的底部边界相交，且分别位于所述目标图像的两侧。

9.一种图像景深估计装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，用于基于目标图像中的至少两条车道线，确定远端交点，所述远端交点为所述车道线在所述目标图像中的视觉交点；所述目标图像由设置在车道上方的摄像头拍摄获得；

获取模块，用于获取所述远端交点对应的交点俯角；所述交点俯角为真实场景中所述摄像头到所述远端交点的连线与所处车道所在平面的夹角；

第二确定模块，用于基于所述交点俯角和所述目标图像的最大俯角，确定所述远端交点的景深估计值，所述最大俯角为真实场景中所述摄像头到所述目标图像近端的连线与所处车道所在平面的夹角。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的图像景深估计方法的步骤。