[发明专利]一种驱动装置、介入手术机器人、驱动方法及存储介质

说明书

本申请公开了一种驱动装置，包括：盒，包括可转动的安装座；相对设置在安装座上的主动轮、被动轮，被动轮与弹性件连接，弹性件的弹性力将被动轮压紧在主动轮上，进而主动轮、被动轮之间可夹持细长型医疗器械；第一驱动组件，设置在盒里，用于驱动主动轮转动，进而带动被动轮转动，当主动轮、被动轮之间夹持有细长型医疗器械时，可带动细长型医疗器械轴向移动；第二驱动组件，设置在盒里，用于驱动安装座转动，当主动轮、被动轮之间夹持有细长医疗器械时，可驱动安装座绕所述细长型医疗器械的轴心线转动。本申请提出的驱动装置旨在通过简单的结构实现细长型医疗器械的移动和转动，且运动过程流畅。

技术领域

本申请涉及于介入手术医疗领域，尤其涉及一种驱动装置、介入手术机器人、细长型医疗器械的驱动方法及存储介质。

背景技术

导管、导丝等细长型医疗装置（EMD）可以被用于诊断和治疗各种血管系统疾病的微创医疗手术，包括神经血管介入（NVI）（也被称为神经介入手术）、经皮冠状动脉介入（PCI）和周围血管介入（PVI）。介入手术是指医生在数字减影血管造影成像（DSA）系统的导引下，操控导管导丝在人体血管内运动，对病灶进行诊断和/治疗，但是DSA的X射线辐射比较大，因此往往需要穿着厚重的铅衣、戴着铅眼镜来进行这种介入手术，即使有这样的防护，X光辐射对医生的健康仍然有着不可避免的影响。

因此开发了基于主从式操作的介入手术机器人，医生可以在导管室外或远离手术台并且具有防辐射的工作台远程操作介入手术机器人完成导管、导丝的递送。然而常见的介入手术机器人在实现细长型医疗器械的移动和/或转动时，其内部的结构较为复杂，且在移动和转动的过程中不够流畅。

发明内容

本申请提供了一种驱动装置、介入手术机器人及细长型医疗器械的驱动方法，旨在通过简单的结构实现导管或导丝的移动和旋转，且运动过程流畅。

第一方面，本申请提供的一种驱动装置，包括：盒，包括可转动的安装座；

相对设置在所述安装座上的主动轮、被动轮，所述被动轮与弹性件连接，所述弹性件的弹性力将所述被动轮压紧在所述主动轮上，进而所述主动轮、被动轮之间可夹持细长型医疗器械；第一驱动组件，设置在所述盒里，用于驱动所述主动轮转动，进而带动所述被动轮转动，当所述主动轮、被动轮之间夹持有所述细长型医疗器械时，可带动所述细长型医疗器械轴向移动；

第二驱动组件，设置在所述盒里，用于驱动所述安装座转动，当所述主动轮、被动轮之间夹持有所述细长医疗器械时，可驱动所述安装座绕所述细长型医疗器械的轴心线转动。

第二方面，本申请还提供了一种介入手术机器人，用于介入手术，包括如上述所述驱动装置。

第三方面，本申请还提供了一种细长型医疗器械的驱动方法，所述驱动方法应用于如上述所述的介入手术机器人，所述驱动方法包括：

利用相对设置在安装座上的主动轮和被动轮夹持细长型医疗器械；

利用设置在盒里的第一驱动组件驱动所述主动轮转动，进而带动所述被动轮转动，当所述主动轮、被动轮之间夹持有所述细长型医疗器械时，带动所述细长型医疗器械轴向移动；

利用设置在所述盒里的第二驱动组件驱动所述安装座转动，当所述主动轮、被动轮之间夹持有所述细长医疗器械时，驱动所述安装座绕所述细长型医疗器械的轴心线转动。

第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述的细长型医疗器械的驱动方法的步骤。

本申请实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本申请设计的驱动装置、介入手术机器人、细长型医疗器械的驱动方法及存储介质，能够通过简单的结构实现细长型医疗器械的移动和转动，且运动过程流畅。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明