[发明专利]一种驱动装置、介入手术机器人、驱动方法及存储介质

权利要求书

1.一种驱动装置，其特征在于，包括：

盒，包括可转动的安装座；

相对设置在所述安装座上的主动轮、被动轮，所述被动轮与弹性件连接，所述弹性件的弹性力将所述被动轮压紧在所述主动轮上，进而所述主动轮、被动轮之间可夹持细长型医疗器械；第一驱动组件，设置在所述盒里，用于驱动所述主动轮转动，进而带动所述被动轮转动，当所述主动轮、被动轮之间夹持有所述细长型医疗器械时，可带动所述细长型医疗器械轴向移动；

第二驱动组件，设置在所述盒里，用于驱动所述安装座转动，当所述主动轮、被动轮之间夹持有所述细长医疗器械时，可驱动所述安装座绕所述细长型医疗器械的轴心线转动。

2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述盒还包括被动轮支架，所述被动轮安装在所述被动轮支架上，所述被动轮支架活动安装在所述安装座上。

3.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，所述被动轮支架上设有支架卡扣，所述安装座上设有支架卡槽，所述被动轮支架通过所述支架卡扣连接至所述支架卡槽中并能够沿所述支架卡槽的长度方向移动。

4.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动装置包括蜗杆和至少一个蜗轮，所述蜗轮的数量与所述主动轮的数量相匹配并对应连接在所述主动轮上，所述第一驱动组件通过所述蜗杆与所述蜗轮传动连接。

5.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一驱动件、差速轮组和行星轮组，所述第一驱动件通过所述差速轮组与行星轮组传动连接，所述行星轮组与所述主动轮传动连接。

6.根据权利要求5所述的驱动装置，其特征在于，所述差速轮组包括差速轮、第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与所述差速轮啮合连接，所述差速轮与所述第二齿轮啮合连接。

7.根据权利要求5所述的驱动装置，其特征在于，所述行星轮组包括至少一个行星轮、第三齿轮，所述第三齿轮的一面齿与至少一个所述行星轮啮合，另一面齿与至少一个蜗轮啮合。

8.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述第二驱动组件包括第二驱动件、主动齿轮和与主动齿轮传动连接的从动齿轮，所述主动齿轮与所述第二驱动件的输出轴连接，所述从动齿轮与安装座的转动轴连接。

9.一种介入手术机器人，其特征在于，用于介入手术，包括如权利要求1至8任一项所述驱动装置。

10.一种细长型医疗器械的驱动方法，其特征在于，所述驱动方法应用于如权利要求9所述的介入手术机器人，所述驱动方法包括：

利用相对设置在安装座上的主动轮和被动轮夹持细长型医疗器械；

利用设置在盒里的第一驱动组件驱动所述主动轮转动，进而带动所述被动轮转动，当所述主动轮、被动轮之间夹持有所述细长型医疗器械时，带动所述细长型医疗器械轴向移动；

利用设置在所述盒里的第二驱动组件驱动所述安装座转动，当所述主动轮、被动轮之间夹持有所述细长医疗器械时，驱动所述安装座绕所述细长型医疗器械的轴心线转动。

11.一种存储介质，用于计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现权利要求10所述的细长型医疗器械的驱动方法。