[发明专利]一种可实现机器人末端位姿误差补偿方法及装置

权利要求书

1.一种可实现机器人末端位姿误差补偿装置，包括加工平台(1)、转动基座(2)、固定座(3)、通过第一转动机构(4)转动连接在转动基座(2)上方的主臂(5)、通过第二转动机构(6)转动连接在主臂(5)顶端一侧的第三转动机构(7)、设置在第三转动机构(7)一端的副臂(8)、通过第四转动机构(9)转动连接在副臂(8)一侧的第五转动机构(10)和安装在第五转动机构(10)一侧的机器人末端执行器(11)，其特征在于：所述固定座(3)的顶部安装有角度调节机构(12)，所述角度调节机构(12)的一侧套装有安装座(13)，所述安装座(13)的内侧卡接有标定板(14)，且安装座(13)的另一侧分别安装有控制器(15)和第一角度传感器(16)，所述机器人末端执行器(11)的外侧安装有测量机构(17)。

2.根据权利要求1所述的一种可实现机器人末端位姿误差补偿装置，其特征在于：所述伺服电机(124)包括安装在固定座(3)上的第一支座(121)和第二支座(122)，所述第一支座(121)和第二支座(122)之间转动连接有固定杆(123)，所述固定杆(123)延伸出第一支座(121)外部的一端通过轴套套装有固定安装在第一支座(121)外侧且与第一角度传感器(16)之间进行电连接的伺服电机(124)。

3.根据权利要求1所述的一种可实现机器人末端位姿误差补偿装置，其特征在于：所述标定板(14)包括卡接在安装座(13)内侧的板体(141)，所述板体(141)的表面设置有标定点(142)，且板体(141)位于标定点(142)下方的表面设置有激光接收器(143)。

4.根据权利要求1所述的一种可实现机器人末端位姿误差补偿装置，其特征在于：所述安装座(13)的内部设置有第一磁铁。

5.根据权利要求3所述的一种可实现机器人末端位姿误差补偿装置，其特征在于：所述板体(141)的内部设置有与第一磁铁极性相反的第二磁铁。

6.根据权利要求1所述的一种可实现机器人末端位姿误差补偿装置，其特征在于：所述测量机构(17)包括分别安装在机器人末端执行器(11)外侧的视觉传感器(171)、激光发射器(172)和第二角度传感器(173)。

7.根据权利要求1所述的一种可实现机器人末端位姿误差补偿装置，其特征在于：所述副臂(8)和第五转动机构(10)的外侧分别安装有第三角度传感器和第四角度传感器。

8.根据权利要求6所述的一种可实现机器人末端位姿误差补偿装置，其特征在于：所述视觉传感器(171)之间的轴心间距与标定点(142)最外侧的两个圆圆心最大间距相等。