[发明专利]一种面向弯道情况下AEB系统的前车定位判断方法

说明书

本发明涉及自动紧急制动控制技术领域，具体涉及一种面向弯道情况下AEB系统的前车定位判断方法，首先通过传感器获得车道线的参数，再通过该参数规划出中心车道线的轨迹，将轨迹按照一定的分辨率去离散得到中心车道线的轨迹点；再将前车的相对位置转化为车辆坐标系下的坐标点，接着遍历求解中心车道线轨迹点与目标车辆轨迹点之间相对距离，从中选出两车之间的横向距离，最后通过相对横向距离大小与标准公路宽度进行比较，判别目标车辆所处车道，进而也可选出距离本车最近的目标并将其定义为最危险目标车辆。本发明对不同车道内的车辆进行分类识别，选定同车道最危险目标车辆，能够极大的减少车辆在弯道行驶过程中误动作的情况。

技术领域

本发明涉及自动紧急制动控制技术领域，具体涉及一种面向弯道情况下AEB系统的前车定位判断方法。

背景技术

自动紧急制动(AEB)作为重要的车辆主动安全驾驶辅助技术，其研究与应用极大的满足了消费者对车辆安全性的需求，也符合目前车辆法规的要求，因此，AEB控制策略的研究是自动驾驶功能实现的关键所在。开展AEB控制执行模块的分析研究，对缓解严峻的交通安全问题具有重要的意义。

车辆在弯道行驶过程中误识别是当前AEB系统急需解决的问题。当车辆在多车道行驶时，前方若有多辆行驶车辆，如果仅通过检测到的正前方目标车辆为危险的目标，就会造成AEB功能误触发，也可能会造成交通事故，其问题就在于是将探测到相邻车道内正前方车辆误判断为本车道内车辆。若AEB系统单纯通过感知系统对前方目标物进行识别，就无法准确判断前方车辆所在位置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种面向弯道情况下AEB系统的前车定位判断方法，旨在解决了现有AEB系统中弯道工况中误触发的现象，提升AEB系统的稳定性。

为实现上述目的，本发明提供了一种面向弯道情况下AEB系统的前车定位判断方法，包括下列步骤：

获取车道线信息；

划分不同的车道线类型；

根据所述车道线类型规划中心车道线；

将所述中心车道线按离散分辨率离散为不同的轨迹点；

基于轨迹点获取前车的相对位置，转换为相对于车辆坐标系下的坐标点；

遍历所有轨迹点求解与前车之间的距离，选取最短距离；

基于相对车道关系对前车进行分类。

其中，通过车辆上装载的传感器获取车道线信息，所述车道线信息包括本车原点至车道线边缘距离C₀、车辆航向角C₁、曲率C₂、曲率变化率C₃和车道线质量Quality。

其中，所述车道线类型基于所述车道线质量Quality的高低划分，包括两条车道线均存在、只有左侧车道线和只有右侧车道线三种类型。

其中，所述中心车道线基于不同的车道线类型下的三次多项式计算获得，三次多项式为y＝C₀+C₁*x+C₂*x²+C₃*x³。

其中，在将所述中心车道线按离散分辨率离散为不同的轨迹点的过程中，所述离散分辨率通过预先设置获得，具体通过将固定距离内的中心车道线按设定的距离进行离散。

其中，遍历所有轨迹点求解与前车之间的距离，选取最短距离的过程，具体为首先求解前车当前位置坐标点与中心车道线离散求得的轨迹点之间的所有距离，再从所求出的距离集合中选出最近两点之间的距离为两车之间的横向距离。

其中，基于相对车道关系对前车进行分类的过程，具体为将两车之间的横向距离与实际的车道宽进行对比判断出前方目标车辆是否在本车道内的过程。