[发明专利]一种面向弯道情况下AEB系统的前车定位判断方法

权利要求书

1.一种面向弯道情况下AEB系统的前车定位判断方法，其特征在于，包括下列步骤：

获取车道线信息；

划分不同的车道线类型；

根据所述车道线类型规划中心车道线；

将所述中心车道线按离散分辨率离散为不同的轨迹点；

基于轨迹点获取前车的相对位置，转换为相对于车辆坐标系下的坐标点；

遍历所有轨迹点求解与前车之间的距离，选取最短距离；

基于相对车道关系对前车进行分类。

2.如权利要求1所述的面向弯道情况下AEB系统的前车定位判断方法，其特征在于，

通过车辆上装载的传感器获取车道线信息，所述车道线信息包括本车原点至车道线边缘距离C₀、车辆航向角C₁、曲率C₂、曲率变化率C₃和车道线质量Quality。

3.如权利要求2所述的面向弯道情况下AEB系统的前车定位判断方法，其特征在于，

所述车道线类型基于所述车道线质量Quality的高低划分，包括两条车道线均存在、只有左侧车道线和只有右侧车道线三种类型。

4.如权利要求3所述的面向弯道情况下AEB系统的前车定位判断方法，其特征在于，

所述中心车道线基于不同的车道线类型下的三次多项式计算获得，三次多项式为y＝C₀+C₁*x+C₂*x²+C₃*x³。

5.如权利要求4所述的面向弯道情况下AEB系统的前车定位判断方法，其特征在于，

在将所述中心车道线按离散分辨率离散为不同的轨迹点的过程中，所述离散分辨率通过预先设置获得，具体通过将固定距离内的中心车道线按设定的距离进行离散。

6.如权利要求5所述的面向弯道情况下AEB系统的前车定位判断方法，其特征在于，

遍历所有轨迹点求解与前车之间的距离，选取最短距离的过程，具体为首先求解前车当前位置坐标点与中心车道线离散求得的轨迹点之间的所有距离，再从所求出的距离集合中选出最近两点之间的距离为两车之间的横向距离。

7.如权利要求6所述的面向弯道情况下AEB系统的前车定位判断方法，其特征在于，

基于相对车道关系对前车进行分类的过程，具体为将两车之间的横向距离与实际的车道宽进行对比判断出前方目标车辆是否在本车道内的过程。

8.如权利要求7所述的面向弯道情况下AEB系统的前车定位判断方法，其特征在于，

前车在本车道范围内行驶为危险目标，前车在本车道范围外行驶则为安全目标。