[发明专利]一种移动式抓取机器人

权利要求书

1.一种移动式抓取机器人，包括机架(1)，其特征在于：所述机架(1)的底端设置有若干避障驱动轮组(2)，机架(1)顶端的一侧固定设置有气泵(3)、电池配重组件(4)和智能控制器(5)，机架(1)远离智能控制器(5)一侧的中间位置设置有抓取机构(6)，机架(1)靠近抓取机构(6)一侧的顶端设置有U型固定架(7)，U型固定架(7)与抓取机构(6)之间通过升降机构(8)相配合连接，机架(1)靠近抓取机构(6)一侧的底端设置有防坠辅助缓冲机构(9)，智能控制器(5)与气泵(3)、电池配重组件(4)、抓取机构(6)、升降机构(8)和防坠辅助缓冲机构(9)电连接；

抓取机构(6)由支撑板(10)、伺服电机一(11)、丝杆(12)、若干限位导轨(13)、第一夹持板(14)和第二夹持板(15)构成，支撑板(10)的底端开设有与丝杆(12)、限位导轨(13)、第一夹持板(14)和第二夹持板(15)相匹配的驱动安装槽，丝杆(12)和限位导轨(13)均连接于驱动安装槽的内部，第一夹持板(14)和第二夹持板(15)均套设于丝杆(12)和限位导轨(13)上，伺服电机一(11)固定连接于支撑板(10)的一端并与丝杆(12)相配合连接；

升降机构(8)由伺服电机二(16)、绳轮一(17)、牵引绳一(18)和滑轮组(19)构成，绳轮一(17)固定连接于伺服电机二(16)的输出轴，滑轮组(19)连接于U型固定架(7)和抓取机构(6)之间，牵引绳一(18)连接于绳轮一(17)和滑轮组(19)之间，滑轮组(19)由定滑轮组(20)和动滑轮组(21)构成。

2.根据权利要求1所述的一种移动式抓取机器人，其特征在于：所述定滑轮组(20)由定滑轮安装架(22)、定滑轮挂钩(23)、大滑轮一(24)和小滑轮一(25)构成，定滑轮挂钩(23)连接于定滑轮安装架(22)的顶端，大滑轮一(24)和小滑轮一(25)均连接于定滑轮安装架(22)的内部。

3.根据权利要求2所述的一种移动式抓取机器人，其特征在于：所述动滑轮组(21)由动滑轮安装架(26)、动滑轮挂钩一(27)、动滑轮挂钩二(28)、大滑轮二(29)和小滑轮二(30)构成，动滑轮挂钩一(27)连接于动滑轮安装架(26)的顶端，动滑轮挂钩二(28)连接于动滑轮安装架(26)的底端，大滑轮二(29)和小滑轮二(30)均连接于动滑轮安装架(26)的内部。

4.根据权利要求3所述的一种移动式抓取机器人，其特征在于：所述U型固定架(7)内部的顶端固定设置有支撑挂钩一(38)，支撑挂钩一(38)通过吊绳一(39)与定滑轮挂钩(23)连接，支撑板(10)的顶端固定设置有支撑挂钩二(40)，支撑挂钩二(40)通过吊绳二(41)与动滑轮挂钩二(28)连接。

5.根据权利要求1所述的一种移动式抓取机器人，其特征在于：所述机架(1)的一侧固定设置有加固绳一(31)，机架(1)的另一侧固定设置有若干加固绳二(32)，机架(1)顶端的一侧开设有与升降机构(8)相匹配的通孔(33)。

6.根据权利要求1所述的一种移动式抓取机器人，其特征在于：所述抓取机构(6)顶端的侧边固定设置有穿插于机架(1)的限位导向杆(34)，限位导向杆(34)的顶端固定设置有限位块(35)，第一夹持板(14)和第二夹持板(15)的一侧均固定设置有缓冲垫(36)，第一夹持板(14)和第二夹持板(15)的底端均设置有限位支撑组件(37)。

7.根据权利要求6所述的一种移动式抓取机器人，其特征在于：所述限位支撑组件(37)由固定套(42)、伸缩支撑板(43)、电动推杆(44)和连接块(45)构成，固定套(42)固定连接于第一夹持板(14)和第二夹持板(15)的底端，伸缩支撑板(43)穿插于固定套(42)，连接块(45)固定连接于伸缩支撑板(43)底部的一端，电动推杆(44)连接于固定套(42)和连接块(45)之间。