[发明专利]双目摄像头内参标定取图设备、方法及内参标定系统

说明书

本发明涉及车载摄像头参数调整的技术领域，尤其涉及双目摄像头内参标定取图设备、方法及内参标定系统。该设备包括上图卡板、前图卡板和操作装置；上图卡板、前图卡板分别设置在操作装置的上方、前方；操作装置包括移动机构、夹持转动机构和控制机构，控制机构分别与移动机构、夹持转动机构控制连接；夹持转动机构设置在移动机构上方，在移动机构带动下切换至上料位、广角取图位和窄角取图位；夹持转动机构包括底座、角度调节座和夹具。本发明提供双目摄像头产品的自动内参标定设备的机械设计，可以实现双目摄像头的自动标定，保证双目摄像头产品内参标定取图的可靠性。

技术领域

本发明涉及车载摄像头参数调整的技术领域，尤其涉及一种双目摄像头内参标定取图设备、方法及内参标定系统。

背景技术

随着汽车行业自动驾驶的快速发展，智能驾驶技术已经逐渐从L2往L3甚至L4(汽车自动驾驶等级)升级，这无疑对相应硬件技术发展带来新的机遇与挑战。车载摄像头在智能驾驶时代被誉为汽车之眼，它的应用和要求越来越高。

当下智能驾驶路况识别主流方案采取单目摄像头方案，当下未解难题是摄像头视角与探测到精淮距离的长度不能同时兼得。视角越宽，所能探测到精准距离越短，视角越窄，探测到的精准距离越长。此外摄像头均为定焦，不同焦距对应不同的清晰度，无法频繁变焦和短时间内处理大量数据。而双目摄像头在硬件技术上可以解决以上问题。

但是，双目摄像头由于存在两个摄像头，所里需要对双目摄像头进行参数调整，而摄像头双目内参标定属于工艺难点，由于双目摄像头内参标定需要产品各个摄像头适配对应的两个方向图卡在空间多角度拍图取数据计算，在这个过程中，要保证拍摄主体摄像头中心在旋转不同空间角度后与图卡中心始终一致。双目摄像头内参标定过程复杂，操作难度大，精度要求高，而当前内参标定设备取图过程繁琐，自动化程度低，需要操作人员操作检测，效率较低，稳定性不足。

发明内容

本发明为解决当前内参标定设备取图过程繁琐、效率较低、稳定性不足、自动化程度低的技术问题，提供双目摄像头内参标定取图设备、方法及内参标定系统。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

第一方面，本发明提供一种双目摄像头内参标定取图设备，包括上图卡板、前图卡板和操作装置；所述上图卡板、前图卡板分别设置在操作装置的上方、前方；所述操作装置包括移动机构、夹持转动机构和控制机构，所述控制机构分别与所述移动机构、夹持转动机构控制连接；所述夹持转动机构设置在所述移动机构上方，在所述移动机构带动下切换至上料位、广角取图位和窄角取图位；所述夹持转动机构包括

底座，滑动设置在所述移动机构上；

角度调节座，水平转动安装在所述底座上，所述角度调节座上设置有沿角度调节座径向摆动的摆动臂，所述角度调节座上还安装有与摆动臂同轴设置的增距镜；以及

夹具，转动安装在所述摆动臂中部，且所述夹具上设置有自转轴，所述夹具用于夹持产品，并根据底座、角度调节座、摆动臂和夹具之间的多轴转动完成产品在上图卡板、前图卡板上的多角度取图。

进一步的，所述移动机构包括滑轨和传动轨道，所述底座的底部设置有与所述滑轨对应的滑扣件以及和传动轨道对应的对接件，所述底座通过滑扣件和滑轨的配合滑动安装在移动机构上，并在传动轨道的带动下在移动机构上移动。

进一步的，所述上料位设置在所述移动机构的上料端部处，所述广角取图位设置在所述移动机构的中部，并与所述上图卡板对应设置；所述窄角取图位设置在移动机构的另一端，并与所述前图卡板对应设置；所述上图卡板相对于地面水平布置，所述前图卡板在地面上竖直布置。

进一步的，所述角度调节座与底座之间设置有一个转动轴，所述角度调节座通过转动轴在所述底座上转动。