[发明专利]双目摄像头内参标定取图设备、方法及内参标定系统

权利要求书

1.一种双目摄像头内参标定取图设备，其特征在于，包括上图卡板、前图卡板和操作装置；所述上图卡板、前图卡板分别设置在操作装置的上方、前方；所述操作装置包括移动机构、夹持转动机构和控制机构，所述控制机构分别与所述移动机构、夹持转动机构控制连接；所述夹持转动机构设置在所述移动机构上方，在所述移动机构带动下切换至上料位、广角取图位和窄角取图位；所述夹持转动机构包括

底座，滑动设置在所述移动机构上；

角度调节座，水平转动安装在所述底座上，所述角度调节座上设置有沿角度调节座径向摆动的摆动臂，所述角度调节座上还安装有与摆动臂同轴设置的增距镜；以及

夹具，转动安装在所述摆动臂中部，且所述夹具上设置有自转轴，所述夹具用于夹持产品，并根据底座、角度调节座、摆动臂和夹具之间的多轴转动完成产品在上图卡板、前图卡板上的多角度取图。

2.根据权利要求1所述的双目摄像头内参标定取图设备，其特征在于，所述移动机构包括滑轨和传动轨道，所述底座的底部设置有与所述滑轨对应的滑扣件以及和传动轨道对应的对接件，所述底座通过滑扣件和滑轨的配合滑动安装在移动机构上，并在传动轨道的带动下在移动机构上移动。

3.根据权利要求2所述的双目摄像头内参标定取图设备，其特征在于，所述上料位设置在所述移动机构的上料端部处，所述广角取图位设置在所述移动机构的中部，并与所述上图卡板对应设置；所述窄角取图位设置在移动机构的另一端，并与所述前图卡板对应设置；所述上图卡板相对于地面水平布置，所述前图卡板在地面上竖直布置。

4.根据权利要求1所述的双目摄像头内参标定取图设备，其特征在于，所述角度调节座与底座之间设置有一个转动轴，所述角度调节座通过转动轴在所述底座上转动。

5.根据权利要求1所述的双目摄像头内参标定取图设备，其特征在于，所述角度调节座包括底板和两个支撑臂，两所述支撑臂分别从底板两端竖直向上延伸设置，两所述支撑臂等高设置有转轴组件，所述摆动臂的两端通过所述转轴组件摆动安装在支撑臂上。

6.根据权利要求5所述的双目摄像头内参标定取图设备，其特征在于，所述摆动臂上设置有滑槽，所述夹具滑动安装在滑槽上，并通过所述滑槽调整产品在角度调节座上的轴向位置。

7.根据权利要求5所述的双目摄像头内参标定取图设备，其特征在于，所述增距镜通过转动摆臂转动安装在所述角度调节座的支撑臂上，并与所述摆动臂同轴设置；所述增距镜、夹具、前图卡板设置在同一平面上。

8.根据权利要求7所述的双目摄像头内参标定取图设备，其特征在于，所述转动摆臂上设置有调整增距镜与夹具之间距离的调距机构。

9.一种双目摄像头内参标定取图方法，其特征在于，应用于权利要求1-8任一项所述的双目摄像头内参标定取图设备，所述方法包括：

S1，通过移动机构将夹持转动机构移动至上料位，控制夹持转动机构上的夹具调整至上料初始工位，上料，将产品放置在夹具上；

S2，通过移动机构将夹持转动机构移动至广角取图位，将夹持转动机构调整至广角取图初始工位，取图，以夹具自转轴、摆动臂角度调节座上的摆动轴、夹具与摆动臂之间的转动轴为三轴，以两个轴不变，只变化第三个轴的基准，绕三轴排列组合角度旋转拍照取图并写入数据；

S3，通过移动机构将夹持转动机构移动至窄角取图位，将夹持转动机构调整至窄角取图初始工位，调整夹具、增距镜，使其对准，以夹具自转轴、摆动臂角度调节座上的摆动轴、角度调节座与底座之间的转动轴为三轴，以两个轴不变，只变化第三个轴的基准，绕三轴排列组合角度旋转拍照取图并写入数据，完成取图操作。

10.一种双目摄像头内参标定系统，其特征在于，包括处理单元和权利要求1-8任一项所述的双目摄像头内参标定取图设备；所述处理单元与所述双目摄像头内参标定取图设备数据传输连接，所述处理单元通过双目摄像头内参标定取图设备获取双目摄像头产品的广角取图数据和窄角取图数据，通过广角取图数据和窄角取图数据对双目摄像头进行内参标定。