[发明专利]一种工业机器人手臂

权利要求书

1.一种工业机器人手臂，包括机械抓手和用于带动机械抓手沿水平方向活动的线性模组，所述机械抓手包括气缸和吸盘，所述气缸沿竖直方向伸缩，所述吸盘安装于气缸的输出轴端，其特征在于，所述手臂还包括防护机构，所述防护机构由线性模组带动随机械抓手同步活动，所述防护机构包括沿竖向间隔设置的顶盘和底环，所述顶盘和底环之间形成载料空间，所述底环中间具有供工件和吸盘竖向通过的通口；所述底环上设有若干沿底环周向分布的挡臂，所述挡臂可相对于底环在阻挡位置和避让位置间活动；阻挡位置下，所述挡臂至少部分延伸至通口内；避让位置下，所述挡臂对通口形成避让；

所述防护机构还包括牵引组件和弹性复位件；所述牵引组件与挡臂连接由气缸带动，当气缸带动吸盘进入载料空间后继续上行时，气缸推动牵引组件上行，牵引组件上行拉动挡臂行进至阻挡位置；

当气缸在载料空间内带动吸盘下行时，牵引组件在自重和/或弹性复位件的作用下下行，以使挡臂在弹性复位件的作用下回复至避让位置。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人手臂，其特征在于，所述挡臂包括固定端和自由端，所述固定端转动连接在底环上且转动轴线沿竖向设置，自由端与牵引组件连接。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人手臂，其特征在于，所述牵引组件包括活动构件和与挡臂一一对应的拉绳，所述底环上开设有通孔；所述拉绳活动穿过通孔，其一端与挡臂的自由端连接，另一端与活动构件连接；所述活动构件设于底环和顶盘之间且可沿竖向在第一位置和第二位置间活动，第二位置高于第一位置，在第一位置下，所述挡臂处于避让位置；第二位置下，所述挡臂通过拉绳牵引处于阻挡位置，且所述活动构件通过气缸上行推动由第一位置进入第二位置。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人手臂，其特征在于，在第一位置下，所述摆臂在弹性复位件的弹力下牵引拉绳使拉绳处于张紧状态，且所述拉绳位于通口的外围。

5.根据权利要求3或4所述的一种工业机器人手臂，其特征在于，所述活动构件包括向气缸的输出轴一侧延伸的延伸部；所述气缸的输出轴上固定连接有推块，推块向上顶推延伸部实现活动构件的竖向活动。

6.根据权利要求3所述的一种工业机器人手臂，其特征在于，所述底环和顶盘之间设有若干沿底环周向间隔分布的导杆，所述导杆竖向设置，所述活动构件至少活动穿设在其中两根所述导杆上。

7.根据权利要求3所述的一种工业机器人手臂，其特征在于，所述活动构件与顶盘之间设有弹性件，通过所述弹性件使活动构件具有下行的趋势。

8.根据权利要求2所述的一种工业机器人手臂，其特征在于，所述挡臂呈弧形结构，在避让位置下，所述挡臂收拢在底环的底部。

9.根据权利要求2所述的一种工业机器人手臂，其特征在于，所述底环的外周侧对应挡臂的自由端位置设有用于对挡臂进行限位的限位杆，正常状态下，所述限位杆与挡臂不接触。

10.根据权利要求2所述的一种工业机器人手臂，其特征在于，所述限位杆或者挡臂的自由端设有触发件，所述触发件与一示警部件通讯连接，当挡臂的自由端与限位杆接触时，触发件被触发并向示警部件发出指令，示警部件收到指令发出示警信息。