[发明专利]面向装卸机器人的控制系统

说明书

一种面向装卸机器人的控制系统，包括：主控制器，主控制器包括用于处理信息的信息处理模块；机械臂，机械臂包括有机械臂控制器；移动底盘，移动底盘包括有移动底盘控制器；辅助设备，辅助设备连接有可编程逻辑控制器；视觉处理器，视觉处理器包括视觉检测模块；交互设备，交互设备包括用于与用户直接交互的用户交互界面；通讯系统，用于实现信息处理模块与各个逻辑控制模块之间的信息通讯。本发明能够将多种不同型号的硬件设备串联起来，使得它们可以协调运转，合作完成目标任务。本发明避免了现有技术中控制不同型号硬件设备协作运行困难的问题，提高了装卸机器人的运行效率，降低了用户学习使用系统的难度。

技术领域

本发明涉及仓储物流技术领域，特别涉及一种与物流的相关设备，尤其涉及一种面向装卸机器人的控制系统。

背景技术

货物卸取在物流运输流程中是不可或缺的一环，它直接影响货物运输效率。目前，对于货物的装卸通常都是采用人工作业完成，或者是人工控制搬运设备完成，这种由人工操作完成货物装卸的方式，不仅装卸劳动量较大，装卸效率也较低。

为了提高货物装卸效率，在现有技术中提出了装卸机器人。例如专利号为202110475888.4、发明名称为一种自动装卸机器人、转运系统及其控制方法的中国专利就提出了一种自动装卸机器人。在该技术方案中，控制装置分析出最优转运策略信息发送给运转小车以及装卸机器人，由运转小车以及装卸机器人分别根据策略进行运转。

装卸机器人投入到物流运输领域中，可直接提高货物卸取效率，对于装卸机器人而言，其控制系统(控制装置)主要用于控制装卸机器人各部分硬件根据任务目标完成既定动作，但由于装卸机器人各部分硬件由不同厂家提供，因此，各部分硬件的控制方式也各有不同，现有控制系统无法满足控制多种硬件设备的需求，导致装卸机器人只能够完成一些非常简单的动作，无法进行更为精细、准度更高的装卸操作。

发明内容

(一)技术问题

综上所述，如何提供一种面向装卸机器人的控制系统，用于解决多硬件设备协作困难的问题，成为了本领域技术人员亟待解决的问题。

(二)技术方案

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种面向装卸机器人的控制系统，在本发明中，该面向装卸机器人的控制系统包括：

具有逻辑控制功能的主控制器，所述主控制器包括用于处理信息的信息处理模块；

机械臂，所述机械臂包括有机械臂控制器，所述机械臂控制器包括有机械臂逻辑控制模块；

移动底盘，所述移动底盘包括有移动底盘控制器，所述移动底盘控制器包括有移动底盘逻辑控制模块；

辅助设备，所述辅助设备连接有可编程逻辑控制器；

视觉处理器，所述视觉处理器包括用于检测图像中货物信息的视觉检测模块；

通讯系统，所述通讯系统包括有可集成到所述信息处理模块以及各个逻辑控制模块中、用于实现所述信息处理模块与各个逻辑控制模块之间的信息通讯，所述通讯系统还包括有可集成到所述信息处理模块以及所述交互设备中、用于实现所述信息处理模块与所述交互设备传递信息的信息传递模块。

优选地，在本发明所提供的面向装卸机器人的控制系统中，还包括有报警系统；所述报警系统包括有可装配到所述机械臂、所述移动底盘以及所述辅助设备上、用于在装配对象运行异常时发出报警的报警模块，所述报警模块与其装配对象的逻辑控制模块信号连接。

优选地，在本发明所提供的面向装卸机器人的控制系统中，所述辅助设备包括有输送带、抓取装置以及顶升机构；所述抓取装置用于设置到所述机械臂上；所述输送带以及所述顶升机构均设置于所述移动底盘上。