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[发明专利]厢车内卸货机器人全局定位方法与系统-CN202310102843.1在审
发明人：王兆广;孙嘉彬;王卫军;祝鲁宁;何春来 -专利权人：中电科机器人有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S5/16 文献下载
摘要：一种厢车内卸货机器人全局定位方法与全局定位系统，该定位方法包括：步骤一、基于马吕斯信号调制准则，对固定光源进行光线调制并向需定位区域投影，从而在需定位区域形成光定位平面；步骤二、基于马吕斯信号调制准则，在光定位平面内获取当前点位的调制光线信号并解调，以获得当前点位的实时位置信息。在车厢内车顶处设置定位光源组件，通过光信号实现装卸货机器人在集装箱车内完成高精度的定位。本发明解决了GPS定位技术所存在的混凝土等障碍物对信号遮挡的问题。采用的定位光源组件以及光感器件等硬件成本较低，定位精度高，定位光源组件以及光感器件的安装也易于实施，定位实时性好。
厢车内卸货机器人全局定位方法系统

[发明专利]基于深度学习的视觉感知抓取训练方法-CN202310094438.X在审
发明人：王兆广;孙嘉彬;王卫军;祝鲁宁;何春来 -专利权人：中电科机器人有限公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于深度学习的视觉感知抓取训练方法，该抓取训练方法包括：步骤一、通过三维数据生成方式生成满足实际应用场景概率分布的虚拟三维物体数据；步骤二、通过所述虚拟三维物体数据对基于深度学习的物体抓取方式评估模型进行多任务训练。本发明利用三维数据的生成方法，快速生成大量虚拟件烟箱三维数据用于训练，利用三维数据重建技术快速生成大量有效的、满足机器人装卸货实际场景概率分布的虚拟烟箱，并通过模拟渲染的方式生成大量标注数据；本发明采用的虚拟物体抓取方式学习技术，能够快速评估当前输入图片下不同候选抓取方式对于抓取效果的综合评分，根据该抓取效果综合评分向量，选取最适合当前场景决策依据的效果最优的抓取方式。
基于深度学习视觉感知抓取训练方法

[发明专利]一种人群行为属性的计数方法、系统及产品-CN202310153107.9在审
发明人：黄良军;陈光凯;沈世晖;祝鲁宁 -专利权人：上海应用技术大学
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明涉及一种人群行为属性的计数方法、系统及产品，属于计算机视觉领域，计数方法包括：获取复杂人群图像；构建多尺度特征融合注意力机制的人群行为属性的计数神经网络主干；基于所述复杂人群图像对所述多尺度特征融合注意力机制的人群行为属性的计数神经网络主干进行训练；获取待计数的复杂人群图像；将所述待计数的复杂人群图像输入至训练好的计数神经网络，得到计数结果。本发明中的上述方案适合用于大规模高密度人群的行为属性的划分以及人群的数量检测，有效的提高了对于检测特定人群数量的准确性。
一种人群行为属性计数方法系统产品

[发明专利]面向装卸机器人的控制系统-CN202211003586.8在审
发明人：程硕;何春来;刘云飞;王兆广;孙嘉彬;祝鲁宁;张允;王卫军;杨亚 -专利权人：中电科机器人有限公司;普天物流技术有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种面向装卸机器人的控制系统，包括：主控制器，主控制器包括用于处理信息的信息处理模块；机械臂，机械臂包括有机械臂控制器；移动底盘，移动底盘包括有移动底盘控制器；辅助设备，辅助设备连接有可编程逻辑控制器；视觉处理器，视觉处理器包括视觉检测模块；交互设备，交互设备包括用于与用户直接交互的用户交互界面；通讯系统，用于实现信息处理模块与各个逻辑控制模块之间的信息通讯。本发明能够将多种不同型号的硬件设备串联起来，使得它们可以协调运转，合作完成目标任务。本发明避免了现有技术中控制不同型号硬件设备协作运行困难的问题，提高了装卸机器人的运行效率，降低了用户学习使用系统的难度。
面向装卸机器人控制系统

[发明专利]一种复合扩盘桩施工方法及设备-CN201911204245.5有效
发明人：祝波;裴晓峰;陈永顺;裴隽仪;祝鲁宁 -专利权人：祝波;裴晓峰
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： E02D5/36 文献下载
摘要：本发明的复合扩盘桩施工方法在预设位置处实施喷射搅拌形成复合固结体，所述预设位置包括所述桩体结构的预设盘位处，和/或所述桩体结构的桩端位置；按照预先设计的桩体结构用钻机进行桩孔的施工，当所述预先设计的桩体结构包括盘体时，在预先设计的盘体位置进行盘腔成形；对所述桩孔进行清孔，吊放钢筋笼并下放混凝土灌注导管至所述桩孔，在灌注混凝土的同时上提所述灌注导管，所述混凝土硬化后，在所述桩孔内成为桩身，在所述盘腔处成为盘体。这样，本发明提供的复合扩盘桩施工方法能够完全杜绝钻孔过程中的盘腔处孔壁塌孔的问题，且盘体与复合固结体的组合结构能够大幅度提高桩基的承载力，显著减小桩基沉降，降低桩基造价，缩短施工工期。
一种复合扩盘桩施工方法设备

[实用新型]一种井径仪探头及井径仪-CN202122086161.5有效
发明人：祝波;裴晓峰;丁毅;裴隽仪;祝鲁宁 -专利权人：广东磐石基础工程技术有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： E21B47/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种井径仪探头及井径仪，其技术方案为：包括主杆及套设在柱杆外的滑块，所述滑块周向连接多个测量单元；每个测量单元包括奇数个测臂组，主杆末端通过支撑臂连接测臂组，且主杆末端与滑块之间连接有弹性件；在滑块推动作用下测臂组能够沿主杆径向伸展。本实用新型的测臂组能够沿主杆径向伸展，通过滑块的位移量或主测臂(支撑臂)伸张角度的大小测量桩孔实际尺寸，不存在测量盲区，保证测量准确性。
一种井径探头

[发明专利]一种全套管复合扩盘桩施工方法及设备-CN201911204427.2有效
发明人：裴晓峰;祝波;裴隽仪;祝鲁宁 -专利权人：祝波;裴隽仪
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： E02D5/46 文献下载
摘要：本发明公开的全套管复合扩盘桩施工方法在预设位置处实施喷射搅拌形成复合固结体，其中，所述预设位置包括所述桩体结构的预设盘位处，和/或所述桩体结构的桩端位置；然后下压套管，按照预先设计的桩体结构用钻机进行桩孔的施工，其中，当所述预先设计的桩体结构包括盘体时，在预先设计的盘体位置进行盘腔成形；再吊放钢筋笼并下放混凝土灌注导管至所述桩孔，灌注混凝土，使所述桩孔和/或所述盘腔内充盈混凝土，所述混凝土硬化后，在所述桩孔内成为桩身，在所述盘腔处成为盘体。这样，全套管复合扩盘桩承载力高、沉降变形小，成桩质量稳定可靠，对于提升桩基内在质量，降低桩基成本，具有广阔的推广应用前景、重大的经济效益和社会效益。
一种套管复合扩盘桩施工方法设备

[发明专利]分层多尺度人群计数的方法-CN202011642921.X有效
发明人：黄良军;祝鲁宁;沈世晖;张亚妮 -专利权人：上海应用技术大学
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种分层多尺度人群计数的方法，该方法具体步骤如下：S1：获取数据集；S2：构建层次化多尺度神经网络；S3：训练层次化多尺度神经网络并测试；S4：获取摄像头图像，输入训练好的神经网络进行测试，得到该图片的预测人数。通过上述方式，本发明能够适用于大规模场景时的人群数量检测，有效的提高检测结果准确性。
分层尺度人群计数方法

[发明专利]多级注意力尺度感知人群计数方法-CN202110605990.1在审
发明人： 祝鲁宁;黄良军;沈世晖;张亚妮 -专利权人：上海应用技术大学
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种多级注意力尺度感知人群计数方法，属于深度学习在计算机视觉中的应用。该方法具体步骤如下：S1：获取数据集；S2：构建多级注意力尺度感知神经网络；S3：调试并训练多级注意力尺度感知神经网络并测试；S4：获取摄像头图像，输入训练好的神经网络进行测试，得到该图片的预测密度图和预测人数。通过上述方式，本发明能够适用于大规模场景时的人群数量检测，有效的提高检测结果准确性。
多级注意力尺度感知人群计数方法

[发明专利]基于多分支递进强化注意力人群计数方法-CN202110605989.9在审
发明人：沈世晖;黄良军;祝鲁宁;张亚妮 -专利权人：上海应用技术大学
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多分支递进强化注意力人群计数方法，该方法具体步骤如下：S1：读取数据集，预处理数据；S2：构建多分支递进强化注意力神经网络；S3：训练多分支递进强化注意力神经网络并测试；S4：获取摄像头图像，输入训练好的神经网络进行测试，得到该图片的预测人数。通过上述方式，本发明能够适用于大规模密集人群场景时的人群数量检测，有效提高检测人数结果的准确性。
基于分支递进强化注意力人群计数方法

[发明专利]基于多尺度特征融合的图像检测方法-CN202010578124.3在审
发明人：黄良军;谢福;张晓宁;祝鲁宁 -专利权人：上海应用技术大学
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多尺度特征融合的图像检测方法，包括：将待检测图像输入改进的深度卷积神经网络中，得到特征图像；将特征图像对应的卷积块分别进行不同尺度的池化处理，得到包含不同层次的卷积块信息的融合特征图像；对融合特征图像进行目标区域判定，得到目标区域图像；对目标区域图像进行特征提取，得到固定长度的特征向量；将特征向量输入全连接层序列，得到两个输出对象类；通过分类器对两个输出对象类的概率进行估计，得到分类结果；根据分类结果和每个对象类的边界框位置，确定未佩戴安全帽的人员，并进行安全警告。本发明能够适用于不同施工场所的安全帽检测，有效的提高检测结果速度及准确性。
基于尺度特征融合图像检测方法

[发明专利]一种复合固结体成形装置及其成形工法-CN201911207003.1在审
发明人：裴晓峰;祝波;陈永顺;裴隽仪;祝鲁宁 -专利权人：裴晓峰;祝波
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： E02D5/46 文献下载
摘要：本发明公开的复合固结体成形装置包括钻杆、旋扩喷射搅拌臂以及动力装置，所述旋扩喷射搅拌臂包括至少一组搅拌臂组件，每一搅拌臂组件上设置有多个钻齿以及与注浆管连通的多个喷嘴，所述多个钻齿与所述多个喷嘴相间设置；所述动力装置用于为所述钻杆提供驱动力，当所述动力装置用于为所述钻杆提供沿轴向运动驱动力时，带动所述钻杆轴向位移和/或所述内管与所述外管相对位移；当所述动力装置用于为所述钻杆提供绕轴向转动的驱动力时，所述钻杆带动所述旋扩喷射搅拌臂转动。这样，采用本发明提供的复合固结体成形装置，可以在喷射浆液的同时旋切土体并充分和均匀搅拌浆液和土体，使得形成的复合固结体的质量更加稳定。
一种复合固结成形装置及其

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