[发明专利]面向装卸机器人的控制系统

权利要求书

1.一种面向装卸机器人的控制系统，其特征在于，包括：

具有逻辑控制功能的主控制器(1)，所述主控制器包括用于处理信息的信息处理模块；

机械臂(2)，所述机械臂包括有机械臂控制器(3)，所述机械臂控制器包括有机械臂逻辑控制模块；

移动底盘(4)，所述移动底盘包括有移动底盘控制器(5)，所述移动底盘控制器包括有移动底盘逻辑控制模块；

辅助设备，所述辅助设备连接有可编程逻辑控制器(13)；

视觉处理器(6)，所述视觉处理器包括用于检测图像中货物信息的视觉检测模块(7)；

通讯系统，所述通讯系统包括有可集成到所述信息处理模块以及各个逻辑控制模块中、用于实现所述信息处理模块与各个逻辑控制模块之间的信息通讯，所述通讯系统还包括有可集成到所述信息处理模块以及所述交互设备中、用于实现所述信息处理模块与所述交互设备传递信息的信息传递模块。

2.根据权利要求1所述的面向装卸机器人的控制系统，其特征在于，

还包括有报警系统；

所述报警系统包括有可装配到所述机械臂、所述移动底盘以及所述辅助设备上、用于在装配对象运行异常时发出报警的报警模块，所述报警模块与其装配对象的逻辑控制模块信号连接。

3.根据权利要求1所述的面向装卸机器人的控制系统，其特征在于，

所述辅助设备包括有输送带(9)、抓取装置(10)以及顶升机构(11)；

所述抓取装置用于设置到所述机械臂上；

所述输送带以及所述顶升机构均设置于所述移动底盘上。

4.根据权利要求1所述的面向装卸机器人的控制系统，其特征在于，

还包括交互设备(8)，所述交互设备包括用于与用户直接交互的用户交互界面；

所述交互设备包括有与所述主控制器通讯连接，用于获取以及传递信息的交互设备信息传递模块。

5.根据权利要求1所述的面向装卸机器人的控制系统，其特征在于，

所述机械臂控制器包括有用于与所述主控制器通讯连接的机械臂控制器通讯模块、用于控制所述机械臂执行任务的机械臂控制器逻辑控制模块以及用于在所述机械臂运行异常时发出报警信息的机械臂控制器报警模块。

6.根据权利要求1所述的面向装卸机器人的控制系统，其特征在于，

所述移动底盘控制器包括有用于与所述主控制器通讯连接的移动底盘控制器通讯模块、控制所述移动底盘执行任务的移动底盘控制器逻辑控制模块以及在所述移动底盘运行异常时产生报警信息的移动底盘控制器警报模块。

7.根据权利要求1所述的面向装卸机器人的控制系统，其特征在于，

所述可编程逻辑控制器包括有用于与所述主控制器通讯连接的可编程逻辑控制器通讯模块、控制各硬件执行任务的可编程逻辑控制器硬件控制模块，以及在硬件运行异常时产生报警信息的可编程逻辑控制器警报模块。

8.根据权利要求1所述的面向装卸机器人的控制系统，其特征在于，

所述视觉处理器包括有用于检测图像中货物信息的视觉检测模块、与所述主控制器通讯连接的视觉处理器通讯模块以及用于产生报警信息的视觉处理器警报模块。

9.根据权利要求1所述的面向装卸机器人的控制系统，其特征在于，

所述主控制器还包括有用于实现通讯的主控制器通讯模块，所述主控制器通讯模块以有线或无线通讯的方式与硬件设备相连；

所述各硬件具备与其对应的唯一的IP地址与通信端口号，所述主控制器通过各硬件的IP地址与通信端口号确定其所连接的硬件设备型号；

所述信息处理模块将所述主控制器通讯模块接收到的信息转化为通用信息格式；

所述信息传递模块与所述用户交互模块以有线或无线的形式相连，并传递或接收处理信息。

10.根据权利要求6所述的面向装卸机器人的控制系统，其特征在于，

所述移动底盘控制器还包括有用于手动控制移动底盘运动的移动底盘控制器遥控模块。