[发明专利]敞篷车的避障方法、装置和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种敞篷车的避障方法，其特征在于，所述方法包括：

对敞篷车在行驶方向上的障碍物进行识别；

若识别到所述敞篷车前方预设距离存在障碍物，则判断能否及时关闭所述敞篷车处于开启状态的敞篷；

若不能及时关闭所述敞篷车处于开启状态的敞篷且存在第一碰撞风险，则通过自动改变所述敞篷车的行驶速度或行驶路径进行对所述障碍物的避让；

若能够及时关闭所述敞篷车处于开启状态的敞篷且存在第二碰撞风险，则通过自动改变所述敞篷车的行驶路径进行对所述障碍物的避让。

2.根据权利要求1所述的敞篷车的避障方法，其特征在于，所述对敞篷车在行驶方向上的障碍物进行识别，包括：

使用雷视设备采集所述敞篷车的周边信息，得到所述敞篷车的行驶环境图像以及目标距离，所述雷视设备包括雷达和摄像头，所述雷达包括超声波雷达和毫米波雷达，所述摄像头包括环视摄像头和前视摄像头；

根据所述敞篷车的行驶环境图像以及目标距离，确定所述雷视设备的组合方式；

融合所述雷视设备的组合方式下雷达和摄像头获取的信息，确定所述敞篷车在行驶方向上的障碍物信息。

3.根据权利要求2所述的敞篷车的避障方法，其特征在于，所述根据所述敞篷车的行驶环境图像以及目标距离，确定所述雷视设备的组合方式，包括：

若根据所述敞篷车的行驶环境图像识别所述敞篷车在低速行驶环境下行驶且所述目标距离为近距离，则确定采用环视摄像头和超声波雷达的组合方式；

若根据所述敞篷车的行驶环境图像识别所述敞篷车在低速行驶环境下行驶且所述目标距离为远距离，则确定采用前视摄像头和毫米波雷达的组合方式；

若根据所述敞篷车的行驶环境图像识别所述敞篷车在高速行驶环境下行驶且所述目标距离为近距离，则确定采用环视摄像头和毫米波雷达的组合方式；

若根据所述敞篷车的行驶环境图像识别所述敞篷车在高速行驶环境下行驶且所述目标距离为远距离，则确定采用前视摄像头和毫米波雷达的组合方式。

4.根据权利要求1所述的敞篷车的避障方法，其特征在于，所述判断能否及时关闭所述敞篷车处于开启状态的敞篷，包括：

获取所述敞篷车的实时速度；

根据所述敞篷车的实时速度和所述预设距离，计算所述敞篷车抵达所述障碍物的时间；

根据关闭所述处于开启状态的敞篷所需时间和所述敞篷车抵达所述障碍物的时间，确定能否及时关闭所述敞篷车处于开启状态的敞篷。

5.根据权利要求1所述的敞篷车的避障方法，其特征在于，所述若不能及时关闭所述敞篷车处于开启状态的敞篷且存在第一碰撞风险，则通过自动改变所述敞篷车的行驶速度或行驶路径进行对所述障碍物的避让，包括：

若不能及时关闭所述敞篷车处于开启状态的敞篷且前方存在与所述敞篷车车体前方部分碰撞的风险，则根据所述预设距离判断是否存在制动空间；

若存在制动空间，则通过对所述敞篷车进行制动来避让所述障碍物；

若不存在制动空间，则通过对所述敞篷车进行转向来避让所述障碍物。

6.根据权利要求1所述的敞篷车的避障方法，其特征在于，所述若能够及时关闭所述敞篷车处于开启状态的敞篷且存在第二碰撞风险，则通过自动改变所述敞篷车的行驶路径进行对所述障碍物的避让，包括：

若能够及时关闭所述处于开启状态的敞篷且前方存在与所述敞篷车的敞篷碰撞的风险，则根据所述预设距离判断是否存在制动空间；

若存在制动空间，则通过对所述敞篷车进行制动来避免所述障碍物与所述敞篷车的敞篷碰撞；

若不存在制动空间，则通过对所述敞篷车进行转向来避让所述障碍物。