[发明专利]化学机器人管理和规划调度系统、方法及设备

权利要求书

1.一种化学机器人管理和规划调度系统，其特征在于，用于对化学机器人的化学实验操作任务的移动和操作进行控制，包括：

实验流程动态优化模块和任务管理模块；其中，

所述实验流程动态优化模块，能接收化学实验流程文件，并从所述化学实验流程文件获取化学实验机器人对应化学实验任务包含的多个顺序工作站流程，对全部顺序工作站流程进行动态迭代优化，得出化学实验机器人每一步应执行的最优操作，将每一步应执行的最优操作以化学实验工作站点指令发送给任务管理模块；所述实验流程动态优化模块按以下方式从所述化学实验流程文件获取化学实验机器人对应化学实验任务包括的多个顺序工作站流程，对全部顺序工作站流程进行动态迭代优化，得出化学实验机器人每一步应执行的最优操作，将每一步应执行的最优操作以化学实验工作站点指令发送给任务管理模块，包括：

步骤101，将每个顺序工作站流程生成一个工作站队列，生成的多个工作站队列中，按各顺序工作站流程对应样品架的编号确定各顺序工作站流程对应的工作站队列的优先级，样品架编号越小的顺序工作站流程对应的工作站队列的优先级越高；

步骤102，将最高优先级工作站队列设为当前优先级工作站队列；

步骤103，开始动态迭代优化；

步骤104，判断当前优先级工作站队列是否存在下一个要执行的工作站任务，若是，则执行步骤105，若否，则确认当前优先级工作站队列所有工作站任务均已完成，执行步骤118；

步骤105，判断当前优先级工作站队列的下一个要执行的工作站任务；

步骤106，判断此工作站任务对应的工作站是否具有长时间自主运行属性，若是，则执行步骤107，若否，则执行步骤111；

步骤107，判断此工作站任务是否是放入任务，若是，则执行步骤108，若否，则确认此工作站任务是取回任务，执行步骤109；

步骤108，将执行此工作站任务的操作以化学实验工作站点指令发送给任务管理模块；

步骤109，判断此工作站的实验是否完成，若是，则执行步骤108，若否，则执行步骤110；

步骤110，判断剩余完成时间是否小于预定时长，若是，则执行步骤111，若否，则执行步骤112；

步骤111，原地停等，至此工作站的实验完成后，将执行此工作站任务的操作以化学实验工作站点指令发送给任务管理模块；

步骤112，不执行当前优先级工作站队列中的工作站任务，执行步骤113；

步骤113，判断是否存在下一个优先级工作站队列，若是，则执行步骤114，若否，则所有优先级工作站队列判断完毕，执行步骤115；

步骤114，将下一个优先级工作站队列设为当前优先级工作站队列，并重新步骤103开始执行；

步骤115，判断所有优先级工作站队列是否都在实验中，若是，则执行步骤116，若否，则执行步骤117；

步骤116，将执行最高优先级工作站队列的下一个工作站任务的操作以化学实验工作站点指令发送给任务管理模块；

步骤117，原地停等，直至有一个工作站队列的工作站实验完成，将该工作站队列设为当前优先级工作站队列，并重新步骤103开始执行；

步骤118，判断是否存在下一个优先级工作站队列，若是，则执行步骤114，若否，则执行步骤115；

步骤119，所有优先级工作站队列的所有工作站任务均已完成，退出实验流程动态优化模块的动态迭代优化；

所述任务管理模块，分别与所述实验流程动态优化模块和化学机器人通信连接，能接收所述实验流程动态优化模块发送的化学实验工作站点指令，并按所述化学实验工作站点指令给出的最优操作，控制化学机器人移动定位至目标化学实验工作站点，按目标化学实验工作站点的对应操作流程完成对应的化学实验操作；并将化学实验机器人对所述化学实验工作站点指令的执行结果反馈给所述实验流程动态优化模块；

所述任务管理模块，与各化学实验工作站点的各个化学仪器通信连接，能根据化学机器人进行的对应化学实验操作控制对应化学仪器的工作。