[发明专利]一种具有主动避障的AGV智能导引车

权利要求书

1.一种具有主动避障的AGV智能导引车，其特征在于，包括：

导引车（1），所述导引车（1）的车头部位安装有毫米波雷达（2），所述导引车（1）的底部固定连接有驱动机构（3），所述驱动机构（3）用于驱动该导引车进行移动搬运操作；

升降机构（4），所述升降机构（4）安装在导引车（1）内，所述升降机构（4）用于在装载货物时调节与货物之间的间距；

所述升降机构（4）包括气缸（41）、伸缩杆（42）、升降板（43）和升降架（44）；所述气缸（41）的顶部与伸缩杆（42）的底部固定连接，所述伸缩杆（42）的顶部与升降板（43）的底部中部位置固定连接，所述升降板（43）的底部与升降架（44）的顶部一侧固定连接，所述升降架（44）的顶部另一侧与升降板（43）的底部滑动连接；

限位机构（5），所述限位机构（5）安装在导引车（1）上，所述限位机构（5）用于在移动至规定位置时对导引车（1）的位置进行限定；

所述限位机构（5）包括限位架（51）、限位弹簧（52）和限位齿轮（53）；所述限位架（51）的上板的底部与限位弹簧（52）的顶部固定连接，所述限位架（51）的两侧板的底端设置有齿牙，所述限位架（51）两侧板的底端设置的齿牙与限位齿轮（53）的外侧壁相啮合；

夹持机构（6），所述夹持机构（6）安装在升降机构（4）的顶部，所述夹持机构（6）用于对货物进行夹持操作；

所述夹持机构（6）包括拉绳（61）、连接块（62）、夹持板（63）、复位弹簧（64）和滑轨（65）；所述拉绳（61）的一端与连接块（62）的一侧固定连接，所述连接块（62）靠近拉绳（61）的一侧与夹持板（63）的相向侧固定连接，所述夹持板（63）的相向侧与复位弹簧（64）的一端固定连接，所述复位弹簧（64）套设在滑轨（65）的外侧壁上，所述滑轨（65）贯穿夹持板（63）并与夹持板（63）滑动连接；

避障系统，所述避障系统用于在导引车（1）发现障碍物时进行主动避障；

所述驱动机构（3）包括驱动电机（31）、转轴（32）、固定架（33）、车轮（34）和转杆（35）；所述驱动电机（31）的输出轴与转轴（32）的一端固定连接，所述转轴（32）远离驱动电机（31）的一端外侧壁与固定架（33）转动连接，所述车轮（34）的内侧壁与转轴（32）的外侧壁固定连接，所述转杆（35）外侧壁与固定架（33）转动连接，所述转杆（35）的外侧壁与车轮（34）的内侧壁固定连接；

所述限位架（51）的顶部与升降板（43）的底部一侧相吸合，所述限位架（51）的外侧壁与导引车（1）滑动连接，所述限位弹簧（52）的底部与导引车（1）的顶部固定连接，所述限位齿轮（53）的内侧壁与转杆（35）的外侧壁固定连接；

所述夹持板（63）的底部与升降板（43）的顶部滑动连接，所述复位弹簧（64）远离夹持板（63）的一端与升降板（43）固定连接，所述滑轨（65）的端部与升降板（43）固定连接，所述拉绳（61）远离连接块（62）的一端与导引车（1）的顶部固定连接，所述连接块（62）的外侧壁与滑轨（65）的内侧壁滑动连接，所述拉绳（61）的外侧壁与升降板（43）滑动连接；

避障系统自动控制气缸（41）工作，使得伸缩杆（42）向上顶起升降板（43），使得限位架（51）与升降板（43）脱离吸合状态，使得限位架（51）在限位弹簧（52）的作用下向下滑动，与限位齿轮（53）相啮合，此时限位架（51）将会通过限位齿轮（53）对转杆（35）的位置进行限定，从而对导引车（1）的位置进行限定；

控制气缸（41）使得伸缩杆（42）回缩，使得升降板（43）下降到最初位置，当升降板（43）下降至最初位置时，将会吸合限位架（51）向上移动，使得限位架（51）脱离与限位齿轮（53）的啮合状态。

2.根据权利要求1所述的一种具有主动避障的AGV智能导引车，其特征在于，所述避障系统包括毫米波雷达模块、线路设定模块、数据处理模块、气缸控制模块和电机控制模块；所述毫米波雷达模块的输出端与数据处理模块的输入端电信连接，所述线路设定模块的输出端与数据处理模块的输入端电信连接，所述数据处理模块的输出端与气缸控制模块的输入端电信连接，所述数据处理模块的输出端与电机控制模块的输入端电信连接，所述数据处理模块的输出端与显示模块的输入端电信连接。