[发明专利]紧急转向控制方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本发明提供一种紧急转向控制方法、装置、设备及可读存储介质，紧急转向控制方法包括：当检测到车辆的轨迹和前方障碍物的轨迹发生重合时，判断侧方是否有避撞空间；根据车辆和前方障碍物的碰撞时间、紧急转向辅助系统的最早介入时间和最晚介入时间、驾驶员的转向意图及紧急制动距离，控制是否启用紧急转向辅助系统；根据驾驶员的输入扭矩调节紧急转向辅助系统的输出扭矩；根据监测到的车辆的实时横摆角速度调整目标横摆角速度，以供使车辆的实时横摆角速度不触发车身电子稳定控制系统。通过本发明，能够更好的保障紧急转向的安全实施，避免实施紧急转向后发生碰撞，充分考虑驾驶员的介入情况，提供更好的驾驶体验，提升紧急转向的安全性。

技术领域

本发明涉及驾驶辅助技术领域，尤其涉及一种紧急转向控制方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

为降低交通碰撞事故，AEB(自动紧急制动系统)的搭载和普及率越来越高，AEB主要考虑的为纵向避撞问题，但是道路场景复杂多变，例如障碍物的突然出现(如鬼探头、临时出现的障碍物等)，以及驾驶员的不当操作等，AEB明显无法覆盖这些场景以保障安全，基于此，行业中提出紧急转向辅助功能，即通过控制车辆的横向移动来避免碰撞，但是现有的紧急转向辅助功能却不够完善和安全。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种紧急转向控制方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决现有的紧急转向辅助功能不够完善和安全的技术问题。

第一方面，本发明提供一种紧急转向控制方法，所述紧急转向控制方法包括：

当检测到车辆的轨迹和前方障碍物的轨迹发生重合时，判断侧方是否有避撞空间；

若侧方有避撞空间，则根据车辆和前方障碍物的碰撞时间、紧急转向辅助系统的最早介入时间和最晚介入时间、驾驶员的转向意图及紧急制动距离，控制是否启用紧急转向辅助系统；

在紧急转向辅助系统启用时，根据驾驶员的输入扭矩调节紧急转向辅助系统的输出扭矩；

监测车辆的实时横摆角速度，根据监测到的车辆的实时横摆角速度调整目标横摆角速度，以供使车辆的实时横摆角速度不触发车身电子稳定控制系统；

调整车辆转向的横向安全距离的大小，以供不触发车身电子稳定控制系统。

可选的，所述判断侧方是否有避撞空间包括：

若道路上无车道线，若车辆实施转向后的转向轨迹不会与前方及其他障碍物的轨迹发生重合，则判断侧方有避撞空间；

若道路上有车道线，当车道线为虚线时，若车辆实施转向后的转向轨迹不会与前方及其他障碍物的轨迹发生重合，则判断侧方有避撞空间。

可选的，所述根据车辆和前方障碍物的碰撞时间、紧急转向辅助系统的最早介入时间和最晚介入时间、驾驶员的转向意图及紧急制动距离，控制是否启用紧急转向辅助系统包括：

当车辆和前方障碍物的碰撞时间大于紧急转向辅助系统的最早介入时间时，不启用紧急转向辅助系统；

当车辆和前方障碍物的碰撞时间大于紧急转向辅助系统的最晚介入时间和λ的乘积，且小于紧急转向辅助系统的最早介入时间时，若检测到方向盘的扭矩大于预设扭矩，或方向盘的转角大于预设转角，或方向盘的转速大于预设转速，则启用紧急转向辅助系统；

当车辆和前方障碍物的碰撞时间小于等于紧急转向辅助系统的最晚介入时间和λ的乘积，且大于0时，根据车辆的最大制动减速度，计算得到紧急制动距离，若紧急制动距离大于车辆与前方障碍物之间的距离，则启用紧急转向辅助系统，其中λ为时间修正系数，λ大于1。

可选的，所述根据驾驶员的输入扭矩调节紧急转向辅助系统的输出扭矩包括：

获取车辆的转向轨迹、目标控制扭矩和目标转向角度；