[发明专利]紧急转向控制方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种紧急转向控制方法，其特征在于，所述紧急转向控制方法包括：

当检测到车辆的轨迹和前方障碍物的轨迹发生重合时，判断侧方是否有避撞空间；

若侧方有避撞空间，则根据车辆和前方障碍物的碰撞时间、紧急转向辅助系统的最早介入时间和最晚介入时间、驾驶员的转向意图及紧急制动距离，控制是否启用紧急转向辅助系统；

在紧急转向辅助系统启用时，根据驾驶员的输入扭矩调节紧急转向辅助系统的输出扭矩；

监测车辆的实时横摆角速度，根据监测到的车辆的实时横摆角速度调整目标横摆角速度，以供使车辆的实时横摆角速度不触发车身电子稳定控制系统；

调整车辆转向的横向安全距离的大小，以供不触发车身电子稳定控制系统。

2.如权利要求1所述的紧急转向控制方法，其特征在于，所述判断侧方是否有避撞空间包括：

若道路上无车道线，若车辆实施转向后的转向轨迹不会与前方及其他障碍物的轨迹发生重合，则判断侧方有避撞空间；

若道路上有车道线，当车道线为虚线时，若车辆实施转向后的转向轨迹不会与前方及其他障碍物的轨迹发生重合，则判断侧方有避撞空间。

3.如权利要求1所述的紧急转向控制方法，其特征在于，所述根据车辆和前方障碍物的碰撞时间、紧急转向辅助系统的最早介入时间和最晚介入时间、驾驶员的转向意图及紧急制动距离，控制是否启用紧急转向辅助系统包括：

当车辆和前方障碍物的碰撞时间大于紧急转向辅助系统的最早介入时间时，不启用紧急转向辅助系统；

当车辆和前方障碍物的碰撞时间大于紧急转向辅助系统的最晚介入时间和λ的乘积，且小于紧急转向辅助系统的最早介入时间时，若检测到方向盘的扭矩大于预设扭矩，或方向盘的转角大于预设转角，或方向盘的转速大于预设转速，则启用紧急转向辅助系统；

当车辆和前方障碍物的碰撞时间小于等于紧急转向辅助系统的最晚介入时间和λ的乘积，且大于0时，根据车辆的最大制动减速度，计算得到紧急制动距离，若紧急制动距离大于车辆与前方障碍物之间的距离，则启用紧急转向辅助系统，其中λ为时间修正系数，λ大于1。

4.如权利要求1所述的紧急转向控制方法，其特征在于，所述根据驾驶员的输入扭矩调节紧急转向辅助系统的输出扭矩包括：

获取车辆的转向轨迹、目标控制扭矩和目标转向角度；

若未检测到驾驶员输入扭矩，则采用目标控制扭矩作为紧急转向辅助系统的输出扭矩，以供使车辆按照转向轨迹行驶；

若检测到驾驶员输入扭矩，且驾驶员的输入扭矩与目标控制扭矩的方向相同，则根据目标控制扭矩和驾驶员的输入扭矩，调节紧急转向辅助系统的输出扭矩的大小，以供使车辆按照转向轨迹行驶；

若检测到驾驶员输入扭矩，且驾驶员的输入扭矩与目标控制扭矩的方向相反，且方向相反的时长超过预设时长，则控制紧急转向辅助系统退出。

5.如权利要求1所述的紧急转向控制方法，其特征在于，所述紧急转向控制方法还包括：

采用闭环控制方法，根据方向盘的目标转向角度调整方向盘的实际转向角度，以供在紧急转向辅助系统完成紧急转向后使方向盘回正。

6.如权利要求1所述的紧急转向控制方法，其特征在于，所述紧急转向控制方法还包括：

根据车辆的车速和车辆与障碍物的碰撞时间，调节车身电子稳定控制系统、紧急转向辅助系统及电子助力转向系统之间控制信号的传输周期。

7.如权利要求1所述的紧急转向控制方法，其特征在于，所述紧急转向控制方法还包括：

若通过紧急转向辅助系统检测到车身电子稳定控制系统的启用时间大于第一预设时间，则控制紧急转向辅助系统退出；

若通过电子助力转向系统检测到车身电子稳定控制系统的启用时间大于第二预设时间，则控制紧急转向辅助系统退出，所述第二预设时间大于所述第一预设时间。