[发明专利]一种汽车钣金点云分割方法、存储介质和设备

说明书

本发明公开一种汽车钣金点云分割方法、存储介质和设备，涉及汽车生产技术领域，包括以下步骤：搭建数据采集系统并采集数据；根据采集的数据构建汽车钣金拼接点云模型；在钣金点云模型上至少选取两个点；将S1.3中选取的两个点采用顺滑线条连接；任选连接两点线条一侧的一点，通过直线方程判断点云模型是否与选取点同侧，位于同侧则筛选选取一侧点数据进行储存，根据需求分割点云模型数据；若不同则直接根据需求分割点云模型数据，通过3D视觉相机对钣金件拍照拼接，快速完成钣金件外形重建，生成汽车钣金模型后，利用在点云模型选取的点连接成直线或者曲线，再根据直线方程公式判断点云在线上或者线两侧，从而删除或选取无效点云和有效点云。

技术领域

本发明属于汽车生产技术领域，具体涉及一种汽车钣金点云分割方法、存储介质和设备。

背景技术

当前汽车行业中，汽车生厂商、汽车4S店在汽车喷漆方面为了避免对喷漆人员身体造成一定的伤害基本使用喷涂机器人自动喷漆。汽车生厂商一条汽车喷涂生产线只喷涂固定型号产品的汽车，对于机器人的喷涂轨迹，一般通过人工示教完成；由于车型固定、轨迹人工示教、汽车钣金位置固定，导致喷漆工况单一，不能进行多车型喷漆作业。为提升竞争力，现如今汽车钣金喷漆应用场景采用三维重建的技术，自动生成机器人轨迹，此过程涉及到钣金点云过滤切割方面的操作，我们提出一种汽车钣金点云分割方法、存储介质和设备。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种汽车钣金点云分割方法、存储介质和设备，以解决上述背景技术中提出的问题。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：一种汽车钣金点云分割方法，包括以下步骤：

S1.1：搭建数据采集系统并采集数据；

S1.2：根据采集的数据构建汽车钣金拼接点云模型；

S1.3：在钣金点云模型上至少选取两个点；

S1.4：将S1.3中选取的两个点采用顺滑线条连接；

S1.5：任选连接两点线条一侧的一点，通过直线方程判断点云模型是否与选取点同侧，位于同侧则筛选选取一侧点数据进行储存，根据需求分割点云模型数据；若不同则直接根据需求分割点云模型数据。

作为本发明进一步的方案，所述数据采集系统包括工控机单元、显示器单元、控制电柜单元、3D相机标定板、桁架、机器人、3D视觉相机单元，所述3D相机标定板上设有九个圆心标记点，所述3D视觉相机单元与桁架固定连接，所述桁架可活动移动，所述3D相机标定板位于3D视觉相机单元的视野之内。

作为本发明进一步的方案，所述S1.1中，在数据采集前包括3D相机标定方法，包括以下步骤：

S2.1：通过机器人示教一个标定位置；

S2.2：对3D相机进行校正使得标定板位于3D视觉相机单元的视野之内；

S2.3：采用3D相机拍照确定3D相机标定板9个圆心XYZ值；

S2.4：移动机器人分别运动到3D标定板圆心位置，并记录机器人的位置信息；

S2.5：计算机器人和相机之间的旋转矩阵，记录参数，完成标定。

作为本发明进一步的方案，所述机器人与3D视觉相机之间的位置关系可以表示为：

P1＝X*P2

式中：P1:机器人位置坐标，P2:3D视觉相机视觉位置坐标，R:机器人和相机位置关系的旋转矩阵，T:机器人和相机位置关系的偏移矩阵。