[发明专利]一种汽车钣金点云分割方法、存储介质和设备

权利要求书

1.一种汽车钣金点云分割方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1.1：搭建数据采集系统并采集数据；

S1.2：根据采集的数据构建汽车钣金拼接点云模型；

S1.3：在钣金点云模型上至少选取两个点；

S1.4：将S1.3中选取的两个点采用顺滑线条连接；

S1.5：任选连接两点线条一侧的一点，通过直线方程判断点云模型是否与选取点同侧，位于同侧则筛选选取一侧点数据进行储存，根据需求分割点云模型数据；若不同则直接根据需求分割点云模型数据。

2.根据权利要求1所述的一种汽车钣金点云分割方法，其特征在于，所述数据采集系统包括工控机单元、显示器单元、控制电柜单元、3D相机标定板、桁架、机器人、3D视觉相机单元，所述3D相机标定板上设有九个圆心标记点，所述3D视觉相机单元与桁架固定连接，所述桁架可活动移动，所述3D相机标定板位于3D视觉相机单元的视野之内。

3.根据权利要求1所述的一种汽车钣金点云分割方法，其特征在于，所述S1.1中，在数据采集前包括3D相机标定方法，包括以下步骤：

S2.1：通过机器人示教一个标定位置；

S2.2：对3D相机进行校正使得标定板位于3D视觉相机单元的视野之内；

S2.3：采用3D相机拍照确定3D相机标定板9个圆心XYZ值；

S2.4：移动机器人分别运动到3D标定板圆心位置，并记录机器人的位置信息；

S2.5：计算机器人和相机之间的旋转矩阵，记录参数，完成标定。

4.根据权利要求1所述的一种汽车钣金点云分割方法，其特征在于，所述机器人与3D视觉相机之间的位置关系可以表示为：

P1＝X*P2

式中：P1:机器人位置坐标，P2:3D视觉相机视觉位置坐标，R:机器人和相机位置关系的旋转矩阵，T:机器人和相机位置关系的偏移矩阵。

5.根据权利要求1所述的一种汽车钣金点云分割方法，其特征在于，所述步骤S1.1中数据采集方法包括以下步骤：机器人运动到3D视觉相机拍照位置，桁架移动到3D视觉相机拍照位置，当钣金件进入拍照视野后，3D相机启动拍照，获取点云数据，点云数据信息包括坐标(X，Y，Z)，对点云数据进行滤波处理，过滤掉干扰点云和无效点云数据。

6.根据权利要求1所述的一种汽车钣金点云分割方法，其特征在于，所述步骤S1.4中，所述顺滑线条可采用直线或曲线，若是直线只需利用直线方程公式判断点云模型的所有点云的位置并储存；若是曲线则利用相邻两点之间的点作为直线，同样直线方程进行点云分割，直到连接成曲线的n-1个点。

7.一种存储介质，其特征在于，存储有机器可执行指令，在被处理器调用和执行时，所述机器可执行指令促使所述处理器：实现权利要求1所述的方法步骤。

8.一种设备，其特征在于，所述设备具有处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器被所述机器可执行指令促使：实现权利要求1任一所述的方法步骤。