[发明专利]用于机器人医疗系统的旋转接头组件

权利要求书

1.一种用于机器人医疗系统的旋转接头组件，其中，所述旋转接头组件包括：

至少一个臂段；和

设置在所述臂段的一端处的旋转接头，所述旋转接头允许所述臂段围绕旋转轴线旋转，所述旋转接头包括：

制动器，用于在所述旋转接头处锁定所述臂段的旋转；和

选择性地接合或脱离所述制动器的致动器，所述致动器包括凸轮，所述凸轮具有由两个过渡区域分开的两个稳定区域，所述两个稳定区域包括对应于所述制动器接合的第一稳定区域和对应于所述制动器脱离的第二稳定区域。

2.根据权利要求1所述的旋转接头组件，其中，所述制动器包括：

具有锥形内周界的杯形件；和

当所述制动器接合时用于接收所述杯形件的锥形内周界的锥形件，

其中，接合所述制动器包括移动所述杯形件的锥形内周界与所述锥形件接触。

3.根据权利要求2所述的旋转接头组件，其中，所述杯形件的锥形内周界具有介于约15度和约30度之间的锥角。

4.根据权利要求3所述的旋转接头组件，其中，所述杯形件的锥形内周界具有大约17度的锥角。

5.根据权利要求1所述的旋转接头组件，其中，所述制动器包括联接到内壳体的多个第一盘式制动器部分和联接到外壳体的多个第二盘式制动器部分，其中，在所述臂段围绕旋转接头旋转期间，所述内壳体相对于所述外壳体旋转。

6.根据权利要求5所述的旋转接头组件，其中，所述第一盘式制动器部分的摩擦表面和所述第二盘式制动器部分的对应摩擦表面在所述内壳体和所述外壳体之间周向交错。

7.根据权利要求6所述的旋转接头组件，其中，所述第一盘式制动器部分包括位于所述内壳体和对应摩擦表面之间的内部非平面部分，

其中，所述内部非平面部分包括联接到所述内壳体的第一端和联接到所述摩擦表面的第二端；

其中，所述内部非平面部分的第一端和所述内部非平面部分的第二端轴向偏移。

8.根据权利要求6所述的旋转接头组件，其中，所述第二盘式制动器部分包括位于所述外壳体和对应摩擦表面之间的外部非平面部分；并且

其中，所述外部非平面部分包括联接到所述外壳体的第一端和联接到所述对应摩擦表面的第二端；

其中，所述外部非平面部分的第一端和所述外部非平面部分的第二端轴向偏移。

9.根据权利要求1所述的旋转接头组件，其中，所述致动器包括弹簧，用于将所述制动器偏压抵靠在凸轮上至脱离位置。

10.根据权利要求9所述的旋转接头组件，

其中，所述凸轮的两个稳定区域包括：

第一稳定区域，其对应于锁定位置，并导致施加力，所述力导致弹簧压缩以接合所述制动器；和

第二稳定区域，其对应于解锁位置，并且导致没有力以及制动器的脱离；

其中，所述凸轮的两个过渡区域包括：

从所述第二稳定区域到所述第一稳定区域的逐渐过渡区域；和

从所述第一稳定区域到所述第二稳定区域的快速过渡区域。

11.根据权利要求1所述的旋转接头组件，其中，所述旋转接头允许臂段在左手位置和右手位置之间旋转。

12.根据权利要求1所述的旋转接头组件，其中，所述凸轮定位在由马达驱动的凸轮轴上。

13.根据权利要求12所述的旋转接头组件，其中，所述凸轮轴包括至少一个传感器，以允许确定所述凸轮的取向。

14.根据权利要求12所述的旋转接头组件，其中，所述凸轮轴联接到手动致动器，以允许用户在不操作马达的情况下旋转所述凸轮轴。