[发明专利]用于将机器人系统固定到患者台的支撑件

说明书

一种支撑件将机构附接到具有患者支撑表面以及第一轨道和第二轨道的患者台。所述支撑件包括：基部；第一接合构件；第二接合构件；以及单个接合机构，其将第一接合构件和第二接合构件从加载位置移动到将基部固定到第一轨道和第二轨道的固定位置。

相关专利申请的交叉引用

本申请要求在2021年7月30日申请的题为“SUPPORT FOR SECURING A ROBOTICSYSTEM TO A PATIENT TABLE（用于将机器人系统固定到患者台的支撑件）”的美国临时申请No.63/203,794的权益，所述美国临时申请以其整体通过引用被结合到本文中。

技术领域

本发明总体上涉及机器人医疗手术系统的领域，并且特别地涉及用于将机器人系统固定到患者台的支撑件。

背景技术

导管和其他细长医疗装置(EMD)可用于诊断和治疗各种血管系统疾病的微创医疗手术，包括神经血管介入(NVI)，也称为神经介入手术、经皮冠状动脉介入(PCI)和外周血管介入(PVI)。这些手术通常涉及导航导丝通过脉管系统，并且经由导丝推进导管以递送治疗。导管插入术手术通过使用标准经皮技术利用引入器护套进入诸如动脉或静脉的适当血管而开始。然后，通过该引入器护套，护套或引导导管在诊断导丝上前进到主要位置，诸如针对NVI为颈内动脉，针对PCI为冠状动脉口，或针对PVI为股浅动脉。然后，将适用于脉管系统的导丝通过护套或引导导管导航到脉管系统中的靶位置。在某些情况下，诸如在曲折的解剖结构中，支撑导管或微导管被插入在导丝上以帮助导航导丝。医生或操作者可以使用成像系统(例如荧光镜)来利用造影剂注射获得影像（cine），并选择固定的帧用作路线图以将导丝或导管导航到靶位置，例如病变。当医生递送导丝或导管时，也获得造影剂增强的图像，从而医生可以验证该装置正在沿着正确路径移动到靶位置。在使用荧光透视法观察解剖结构时，医生操纵导丝或导管的近端以将远侧末端朝向病变或靶解剖位置引导到适当的血管中并且避免前进到侧支中。

已经开发出基于机器人导管的手术系统，其可以用于帮助医生执行导管插入手术，诸如例如NVI、PCI和PVI。NVI手术的示例包括动脉瘤的线圈栓塞、动静脉畸形的液体栓塞和急性缺血性中风背景中的大血管闭塞的机械血栓切除术。在NVI手术中，医生使用机器人系统通过控制神经血管导丝和微导管的操纵来获得靶病变通路，以递送治疗来恢复正常血流。通过护套或引导导管实现靶通路，但也可能需要用于更远侧区域的中间导管或为微导管和导丝提供足够的支撑。导丝的远侧末端根据病变和治疗的类型被导航进入或经过病变。为了治疗动脉瘤，将微导管推进到病变区中，并且移除导丝，并且将若干栓塞线圈（embolization coil）通过微导管部署到动脉瘤中，并且用于阻挡血液流入动脉瘤中。为了治疗动静脉畸形，液体栓子（liquid embolic）经由微导管注入到畸形中。治疗血管闭塞的机械血栓切除术可以通过抽吸和/或使用支架取回器来实现。根据凝块的位置，抽吸通过抽吸导管或通过用于较小动脉的微导管进行。一旦抽吸导管位于病变处，就施加负压以通过导管去除凝块。替代地，可通过微导管部署支架取回器来去除凝块。一旦凝块已经集成到支架取回器中，通过将支架取回器和微导管(或中间导管)缩回到引导导管中来取回凝块。

在PCI中，医生使用机器人系统通过操纵冠状动脉导丝来获得病变通路，以递送治疗并恢复正常血流。通过将引导导管安置在冠状窦口中来实现该通路。导丝的远侧末端被导航通过病变，并且对于复杂的解剖结构，微导管可以用于为导丝提供足够的支撑。通过在病变处递送和部署支架或球囊来恢复血流。在支架植入之前，通过递送球囊以预扩张病变，或者通过使用例如导丝上的激光或旋转粥样斑块切除术导管和球囊进行粥样斑块切除术，可能需要准备病变。通过使用成像导管或血流储备分数(FFR)测量，可以执行诊断成像和生理测量以确定适当的治疗。

在PVI中，医生使用机器人系统以类似于NVI的技术来递送治疗和恢复血流。导丝的远侧末端被导航通过病变，并且微导管可用于为用于复杂解剖结构的导丝提供足够的支撑。通过将支架或球囊递送和部署到病变处来恢复血流。与PCI一样，也可以使用病变准备和诊断成像。