[发明专利]一种传动设备的机械手结构定位精度评估方法

说明书

本发明公开一种传动设备的机械手结构定位精度评估方法，涉及机械手控制及相关技术领域，解决的技术问题是机械手定位精度评估问题，在评估方法中，包括的步骤为（S1）设置控制系统，通过控制系统调度和控制机械手抓取动作；（S2）通过柔性机械手臂对抓取物品进行数据信息定位；（S3）通过定位单元对抓取物品进行定位评估；本发明大大提高了机械手的评估精度。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，且更确切地涉及一种传动设备的机械手结构定位精度评估方法。

背景技术

目前，传动设备就是传递动能，即传送力、速度等的设备。有机械传动、液压传动、气压传动、电传动设备等。传动设备在应用过程中，通常采用机器手模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手在运行过程中，其定位能力直接决定了能否精准抓取操作物体，现有技术机械手定位能力较差，精度不高，如何实现传动设备的机械手结构定位精度评估是亟待解决的技术问题。

发明内容

针对上述技术的不足，本发明公开一种传动设备的机械手结构定位精度评估方法，定位精度高，评估能力强。

为了实现上述技术效果，本发明采用以下技术方案：

一种传动设备的机械手结构定位精度评估方法，其中包括以下步骤：

（S1）设置控制系统，通过控制系统调度和控制机械手抓取动作；

在本步骤中，控制系统包括运维主控中心和与所述运维主控中心连接的外接存储模块、定位单元、5G 通信模块、远程监控主站、带电检测单元和通讯接口，其中所述运维主控中心通过定位单元与远程监控主站连接，所述运维主控中心还通过5G 通信模块与通讯接口和远程监控主站连接，传动设备机械手加工床通过通讯接口与带电检测单元连接，所述带电检测单元包括数据库、电功率检测表、噪声检测仪和红外成像测温仪；

（S2）通过柔性机械手臂对抓取物品进行数据信息定位；

在本步骤中，柔性机械手臂为柔性机械手；

（S3）通过定位单元对抓取物品进行定位评估；

作为本发明进一步的技术方案，在（S2）中，柔性机械手臂包括单连杆柔性机械手臂、转子、应变计、三角支架、关节角度定位传感器、直流电机、手臂尖端角度定位传感器和锡铜丝电线，其中所述柔性机械手臂上设置支撑架转子，支撑架转子设置应变计，所述应变计下方设置三角支架，所述三角支架上设置关节角度定位传感器，所述三角支架下设置直流电机，所述柔性机械手臂设置手臂尖端角度定位传感器，直流电机和手臂尖端角度定位传感器通过锡铜丝电线连接。

作为本发明进一步的技术方案，定位单元通过积分谐振控制对柔性机械手臂结构进行评估计算。

作为本发明进一步的技术方案，定位单元包括cc2530f256控制芯片和与所述cc2530f256控制芯片连接的开关模块、传感器和关节运动评估模块。

作为本发明进一步的技术方案，开关模块为GSV-1型继电器模块实现不同机器人关节的控制切换。

作为本发明进一步的技术方案，关节运动评估模块通过积分谐振控制传递逻辑模型，实现柔性机械臂的柔性控制，积分谐振控制传递逻辑模型包括柔性机械手结构输入信号r、正比例运算放大器D_f、链路动力学模型G₂（s）、传递函数s和反馈信号函数y，其中所述柔性机械手结构输入信号r的输出端分别与链路动力学模型G₂（s）、传递函数s的输入端连接，链路动力学模型G₂（s）和传递函数s的输出端与反馈信号函数y的输入端连接，反馈信号函数y的输出端与正比例运算放大器的输入端连接并通过正比例运算放大器的输出端与柔性机械手结构输入信号r的输出端连接。