[发明专利]一种多自由度移动汽车焊接机器人

权利要求书

1.一种多自由度移动汽车焊接机器人，其结构包括旋转底座(D)、转动轴杆(B)、推进器(Q)、连接臂(T)、焊接机构(H)，所述旋转底座(D)与转动轴杆(B)下端相连接，并且转动轴杆(B)上端与推进器(Q)下端轴连接，所述推进器(Q)前端与连接臂(T)后端相固定，并且连接臂(T)前端与焊接机构(H)轴连接，其特征在于：

所述焊接机构(H)包括铰接板(h3)、支撑架(h5)、连接板(h1)、送丝机构(h9)、焊枪(h6)，所述铰接板(h3)与接臂(T)前端轴连接，并且铰接板(h3)设在支撑架(h5)后端，所述支撑架(h5)上端与连接板(h1)相固定，所述连接板(h1)与焊枪(h6)下端相固定，并且焊枪(h6)设在送丝机构(h9)前端，所述送丝机构(h9)底部固定安装在支撑架(h5)上端面。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度移动汽车焊接机器人，其特征在于：所述送丝机构(h9)包括放置箱(h94)、收卷机构(h95)、滑轮(h98)、驱动机构(h92)，所述放置箱(h94)底部固定安装在支撑架(h5)上端面，所述放置箱(h94)内部下端设有收卷机构(h95)，所述滑轮(h98)设在放置箱(h94)内部，并且滑轮(h98)位于收卷机构(h95)上方，所述驱动机构(h92)安装在放置箱(h94)内部，并且驱动机构(h92)位于滑轮(h98)前端，所述放置箱(h94)前端与焊枪(h6)后端相固定。

3.根据权利要求2所述的一种多自由度移动汽车焊接机器人，其特征在于：所述收卷机构(h95)包括收卷盘(53)、转轴(5z)、弹簧片(56)、抵触机构(5x)，所述收卷盘(53)内部中心贯穿有转轴(5z)，所述转轴(5z)内部中端设有弹簧片(56)，所述收卷盘(53)内侧上端安装有抵触机构(5x)。

4.根据权利要求3所述的一种多自由度移动汽车焊接机器人，其特征在于：所述抵触机构(5x)包括电磁板(x3)、吸附条(x6)、抵触片(x8)、滑动轴(x1)、凸条(x4)，所述电磁板(x3)固定安装在收卷盘(53)内侧上端，所述电磁板(x3)位于吸附条(x6)正上方，所述吸附条(x6)设在抵触片(x8)上端面中部，并且抵触片(x8)外侧端设有滑动轴(x1)，所述滑动轴(x1)滑动安装在收卷盘(53)内侧，所述凸条(x4)嵌在抵触片(x8)底面。

5.根据权利要求2所述的一种多自由度移动汽车焊接机器人，其特征在于：所述驱动机构(h92)包括机壳(23)、微型马达(2v)、驱动轮(28)、清洁机构(2t)，所述机壳(23)固定安装在放置箱(h94)内部，并且机壳(23)内部设有微型马达(2v)，所述微型马达(2v)输出端与驱动轮(28)同步转动，所述清洁机构(2t)设在机壳(23)内部。

6.根据权利要求5所述的一种多自由度移动汽车焊接机器人，其特征在于：所述清洁机构(2t)包括外环(t3)、伸缩软管(t5)、固定板(t2)、扭力轴(t9)、刮板(t6)，所述外环(t3)设在机壳(23)内部，所述外环(t3)内壁与伸缩软管(t5)外侧端相固定，并且伸缩软管(t5)内侧端设有固定板(t2)，所述固定板(t2)外侧端通过扭力轴(t9)与刮板(t6)外侧端相铰接，所述刮板(t6)位于外环(t3)内侧。