[发明专利]一种多自由度移动汽车焊接机器人

说明书

本发明公开了一种多自由度移动汽车焊接机器人，其结构包括旋转底座、转动轴杆、推进器、连接臂、焊接机构，旋转底座与转动轴杆下端相连接，并且转动轴杆上端与推进器下端轴连接，通过弹簧片施加螺旋弹力，从而使得转轴带动收卷盘自动回转对焊丝进行收卷，电磁板自动断电对吸附条失去磁性吸附，抵触片对焊丝上端面进行抵触摩擦，使得焊丝停止收卷转动，有效的将焊丝自动收卷并且避免焊丝收卷过多导致从焊枪内部发生脱落，焊丝输送进入到在焊枪内部前与外环内侧的刮板进行抵触滑动，通过扭力轴使得刮板在焊丝表面产生倾斜角度，提高刮板将焊丝表面的杂质进行刮除的效果，避免焊丝在汽车表面焊接后产生杂质凸点并且提高汽车焊接的牢固性。

技术领域

本发明涉及焊接机器人领域，更具体地说，尤其是涉及到一种多自由度移动汽车焊接机器人。

背景技术

焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分，机器人由机器人本体和控制柜组成，而焊接装备以弧焊及点焊为例，包括其控制系统、送丝机、焊枪等部分组成，通过焊接机器人的多自由度机械臂能够带动焊枪对汽车生产过程中进行多方位的焊接，但是由于焊接机器人在对汽车进行焊接时，需要通过送丝机将焊丝输送到焊枪内部，焊枪在对汽车进行焊接工作，焊接完成后，为了不让焊丝暴露在空气中导致氧化，还需经过送丝机进行卷回，卷回时焊丝容易直接从焊枪内部脱落，下次焊接时还需将焊丝贯穿进入到焊枪内部，降低焊接的速度，并且焊丝在输送的过程中，难以对其表面进行清理，部分焊丝表面存在杂质，导致焊接后汽车表面存在杂质凸点并且降低汽车焊接的牢固性。

发明内容

本发明实现技术目的所采用的技术方案是：该一种多自由度移动汽车焊接机器人，其结构包括旋转底座、转动轴杆、推进器、连接臂、焊接机构，所述旋转底座与转动轴杆下端相连接，并且转动轴杆上端与推进器下端轴连接，所述推进器前端与连接臂后端相固定，并且连接臂前端与焊接机构轴连接，所述焊接机构包括铰接板、支撑架、连接板、送丝机构、焊枪，所述铰接板与接臂前端轴连接，并且铰接板设在支撑架后端，所述支撑架上端与连接板相固定，所述连接板与焊枪下端相固定，并且焊枪设在送丝机构前端，所述送丝机构底部固定安装在支撑架上端面，所述焊枪共设有两个，并且均设在送丝机构前端。

作为本发明的进一步改进，所述送丝机构包括放置箱、收卷机构、滑轮、驱动机构，所述放置箱底部固定安装在支撑架上端面，所述放置箱内部下端设有收卷机构，所述滑轮设在放置箱内部，并且滑轮位于收卷机构上方，所述驱动机构安装在放置箱内部，并且驱动机构位于滑轮前端，所述放置箱前端与焊枪后端相固定，所述收卷机构内部外侧缠绕有焊丝。

作为本发明的进一步改进，所述收卷机构包括收卷盘、转轴、弹簧片、抵触机构，所述收卷盘内部中心贯穿有转轴，所述转轴内部中端设有弹簧片，所述收卷盘内侧上端安装有抵触机构，所述弹簧片呈螺旋形结构，并且采用弹簧钢材质，具有一定的弹性。

作为本发明的进一步改进，所述抵触机构包括电磁板、吸附条、抵触片、滑动轴、凸条，所述电磁板固定安装在收卷盘内侧上端，所述电磁板位于吸附条正上方，所述吸附条设在抵触片上端面中部，并且抵触片外侧端设有滑动轴，所述滑动轴滑动安装在收卷盘内侧，所述凸条嵌在抵触片底面，所述吸附条采用金属材质，能够被电磁板进行磁性吸附，所述抵触片呈弧形结构，并且抵触片的底部设有五个凸条。

作为本发明的进一步改进，所述驱动机构包括机壳、微型马达、驱动轮、清洁机构，所述机壳固定安装在放置箱内部，并且机壳内部设有微型马达，所述微型马达输出端与驱动轮同步转动，所述清洁机构设在机壳内部，所述驱动轮共设有两个，并且呈对称安装在焊丝上下两端，两个驱动轮同步反向转动。

作为本发明的进一步改进，所述清洁机构包括外环、伸缩软管、固定板、扭力轴、刮板，所述外环设在机壳内部，所述外环内壁与伸缩软管外侧端相固定，并且伸缩软管内侧端设有固定板，所述固定板外侧端通过扭力轴与刮板外侧端相铰接，所述刮板位于外环内侧，所述伸缩软管、固定板和刮板均设有四个，伸缩软管呈褶皱型结构，并且采用橡胶材质，具有一定的回弹性。

本发明的有益效果在于：