[发明专利]标定板的检测方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种标定板的检测方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：对各个已分割子图像进行组合，得到各个分割后组合图像，取面积值满足预设条件的分割后组合图像作为最大面积闭合轮廓；对最大面积闭合轮廓进行多边形拟合，得到已拟合多边形，并根据已拟合多边形确定至少一个顶点二维图像坐标以及顶点二维物理坐标；对顶点二维图像坐标以及顶点二维物理坐标进行单应矩阵求取，得到内角顶点的二维图像坐标；对内角顶点的二维图像坐标以及内角顶点的二维物理坐标进行单应矩阵求取，得到标定板中的所有棋盘格角点的二维图像坐标；根据所有棋盘格角点的二维图像坐标得到所有角点像素坐标。本方法能够提高标定板的检测效率。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种标定板的检测方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着计算机技术的发展，出现了标定板检测技术，目前基于相机的视觉系统在工业制造领域发挥着越来越重要的角色。在目标检测、三维重构等任务中，检测目标与相机的位姿关系计算是重要的一个环节，位姿计算都必须相机先经过了标定。

目前标定板的种类有很多种，有棋盘格、圆点、六边形圆点、ArUco（二进制形式的二维码的方形区域编码）、ChArUco（棋盘格与ArUco的结合），对于现有的标定板，角点检测的鲁棒性以及精度的要求都较高，因此在复杂环境中使用时体现出抗干扰性不高，容易出现标定板畸变的情况，导致标定板检测效率低下。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高标定板检测效率的标定板的检测方法、装置、计算机设备和存储介质。

第一方面，本申请提供了一种标定板的检测方法。所述方法包括：将待检测标定板图像输入至语义分割模型，得到所述待检测标定板对应的各个已分割子图像；基于各个所述已分割子图像进行组合，得到各个分割后组合图像，取面积值满足预设条件的所述分割后组合图像作为最大面积闭合轮廓；对所述最大面积闭合轮廓进行多边形拟合，得到已拟合多边形，并根据所述已拟合多边形确定至少一个所述已拟合多边形对应的顶点二维图像坐标以及顶点二维物理坐标；基于所述顶点二维图像坐标以及所述顶点二维物理坐标进行单应矩阵求取，得到所述顶点二维图像坐标以及所述顶点二维物理坐标对应的内角顶点的二维图像坐标；基于所述内角顶点的二维图像坐标以及内角顶点的二维物理坐标进行所述单应矩阵求取，得到所述标定板中的所有棋盘格角点的二维图像坐标；根据所有所述棋盘格角点的二维图像坐标得到所有所述棋盘格角点的二维图像坐标对应的角点像素坐标。

在其中一个实施例中，所述基于所述顶点二维图像坐标以及所述顶点二维物理坐标进行单应矩阵求取，得到所述顶点二维图像坐标以及所述顶点二维物理坐标对应的内角顶点的二维图像坐标，包括：基于所述顶点二维图像坐标以及所述顶点二维物理坐标进行单映射变换矩阵计算，得到第一单应矩阵；对所述第一单应矩阵求逆矩阵后结合所述顶点二维图像坐标以及所述顶点二维物理坐标对应内角顶点的二维物理坐标进行归一化计算，得到所述顶点二维图像坐标以及所述顶点二维物理坐标对应的内角顶点的二维图像坐标。

在其中一个实施例中，所述对所述第一单应矩阵求逆矩阵后结合所述顶点二维图像坐标以及所述顶点二维物理坐标对应内角顶点的二维物理坐标进行归一化计算，得到所述顶点二维图像坐标以及所述顶点二维物理坐标对应的内角顶点的二维图像坐标步骤之后，还包括：基于所述内角顶点的二维图像坐标进行像素坐标求取，得到内角顶点的二维图像坐标对应的角点像素坐标。

在其中一个实施例中，所述基于所述内角顶点的二维图像坐标以及内角顶点的二维物理坐标进行所述单应矩阵求取，得到所述标定板中的所有棋盘格角点的二维图像坐标，包括：基于所述内角顶点的二维图像坐标以及内角顶点的二维物理坐标进行单映射变换矩阵计算，得到第二单应矩阵；对所述第二单应矩阵求逆矩阵后结合所述标定板中的所有棋盘格角点的二维物理坐标进行归一化计算，得到所述标定板中的所有棋盘格角点的二维图像坐标。