[发明专利]标定板的检测方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种标定板的检测方法，其特征在于，所述方法包括：

将待检测标定板图像输入至语义分割模型，得到所述待检测标定板对应的各个已分割子图像；

基于各个所述已分割子图像进行组合，得到各个分割后组合图像，取面积值满足预设条件的所述分割后组合图像作为最大面积闭合轮廓；

对所述最大面积闭合轮廓进行多边形拟合，得到已拟合多边形，并根据所述已拟合多边形确定至少一个所述已拟合多边形对应的顶点二维图像坐标以及顶点二维物理坐标；

基于所述顶点二维图像坐标以及所述顶点二维物理坐标进行单应矩阵求取，得到所述顶点二维图像坐标以及所述顶点二维物理坐标对应的内角顶点的二维图像坐标；

基于所述内角顶点的二维图像坐标以及内角顶点的二维物理坐标进行所述单应矩阵求取，得到所述标定板中的所有棋盘格角点的二维图像坐标；

根据所有所述棋盘格角点的二维图像坐标得到所有所述棋盘格角点的二维图像坐标对应的角点像素坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述顶点二维图像坐标以及所述顶点二维物理坐标进行单应矩阵求取，得到所述顶点二维图像坐标以及所述顶点二维物理坐标对应的内角顶点的二维图像坐标，包括：

基于所述顶点二维图像坐标以及所述顶点二维物理坐标进行单映射变换矩阵计算，得到第一单应矩阵；

对所述第一单应矩阵求逆矩阵后结合所述顶点二维图像坐标以及所述顶点二维物理坐标对应内角顶点的二维物理坐标进行归一化计算，得到所述顶点二维图像坐标以及所述顶点二维物理坐标对应的内角顶点的二维图像坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一单应矩阵求逆矩阵后结合所述顶点二维图像坐标以及所述顶点二维物理坐标对应内角顶点的二维物理坐标进行归一化计算，得到所述顶点二维图像坐标以及所述顶点二维物理坐标对应的内角顶点的二维图像坐标步骤之后，还包括：

基于所述内角顶点的二维图像坐标进行像素坐标求取，得到内角顶点的二维图像坐标对应的角点像素坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述内角顶点的二维图像坐标以及内角顶点的二维物理坐标进行所述单应矩阵求取，得到所述标定板中的所有棋盘格角点的二维图像坐标，包括：

基于所述内角顶点的二维图像坐标以及内角顶点的二维物理坐标进行单映射变换矩阵计算，得到第二单应矩阵；

对所述第二单应矩阵求逆矩阵后结合所述标定板中的所有棋盘格角点的二维物理坐标进行归一化计算，得到所述标定板中的所有棋盘格角点的二维图像坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述已拟合多边形确定至少一个所述已拟合多边形对应的顶点二维图像坐标以及顶点二维物理坐标，包括：

基于所述已拟合多边形进行线段简化，得到所述已拟合多边形对应的线段简化后已拟合多边形；

使用凸包检测算法对所述线段简化后已拟合多边形进行判断；

若所述线段简化后已拟合多边形为凸多边形，则基于预设的最大面积阈值以及所述凸多边形对应的顶点数目，确定至少一个所述已拟合多边形对应的顶点二维图像坐标以及顶点二维物理坐标。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取训练用标定板图像，所述训练用标定板图像用以训练所述语义分割模型；

对所述训练用标定板图像进行数据增强，得到已增强训练用标定板图像；

将所述已增强训练用标定板图像调整至预设的图像采样尺寸后输入至未训练语义分割模型，得到所述语义分割模型。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述训练用标定板图像进行数据增强，得到已增强训练用标定板图像，包括：

将所述训练用标定板图像进行随机旋转、水平方向翻转以及竖直方向翻转，得到初步增强图像，所述随机旋转所对应的角度为负30度至30度之间；

将所述初步增强图像进行亮度调整，得到所述已增强训练用标定板图像。