[发明专利]一种基于柔性仿生触手的水母机器人凸轮传动机构

权利要求书

1.一种基于柔性仿生触手的水母机器人凸轮传动机构，其特征在于：包括驱动部、被驱动部驱动旋转的凸轮(13)、六个传动部以及六个柔性仿生触手(10)，凸轮(13)设置在驱动部下方，所述驱动部外侧设置有套筒(11)，所述传动部设置在套筒(11)上，所述柔性仿生触手(10)位于套筒(11)远离中心点的一侧，所述凸轮(13)对应六个传动部一侧一体成型有六个凸起，凸轮轮廓线形状为凹凸间隔设置的轮廓曲线且呈中心对称。

2.根据权利要求1所述的基于柔性仿生触手的水母机器人凸轮传动机构，其特征在于：所述凸起轮廓线每一段圆弧的圆心与凸轮中心之间的距离和圆弧的半径之比为一比十，六段圆弧的圆心以凸轮(13)中心为基点呈现圆周阵列，圆弧的圆周角均为五十五度，圆弧间形成断面，断面一端为前一个圆弧的最远点，另一端为下一个圆弧的最近点，最远点到凸轮中心和最近点到凸轮(13)中心所形成度数为八度的夹角，凸轮(13)轮廓线距离凸轮(13)中心最近点的长度与凸轮(13)轮廓线距离凸轮(13)中心最远点的长度之比为零点八二比一。

3.根据权利要求1所述的基于柔性仿生触手的水母机器人凸轮传动机构，其特征在于：凸轮(13)上突出部分有D字形孔，所述驱动部包括电机连接板(12)，所述电机连接板(12)有四个与步进电机连接的螺孔和六个与套筒(11)连接的螺孔，所述凸轮(13)安装在套筒(11)内部，电机连接动力源，通过螺丝固定在电机连接板(12)上，电机输出轴与凸轮(13)D字形孔连接。

4.根据权利要求1所述的基于柔性仿生触手的水母机器人凸轮传动机构，其特征在于：所述传动部包括仿生触手驱动杆(14)、刀架(15)、滚轮(16)以及弹簧(17)，仿生触手驱动杆(14)穿过弹簧(17)，所述仿生触手驱动杆(14)对应凸轮(13)的一侧固定安装有刀架(15)，所述刀架(15)上安装有滚轮(16)，所述套筒(11)对应仿生触手驱动杆(14)的位置上设置有滑套，滑套与仿生触手驱动杆(14)套接，仿生触手驱动杆(14)穿过滑套延伸到套筒(11)的外侧。

5.根据权利要求4所述的基于柔性仿生触手的水母机器人凸轮传动机构，其特征在于：所述弹簧(17)远离刀架(15)的一端抵在滑套上，弹簧(17)靠近刀架(15)的一端与刀架(15)贴合，弹簧(17)将刀架(15)向靠近凸轮(13)一侧推动，使得滚轮(16)与凸轮(13)保持贴合。

6.根据权利要求4所述的基于柔性仿生触手的水母机器人凸轮传动机构，其特征在于：所述套筒(11)远离中心点的一侧壁面上固定安装有六组基座(1)，所述基座(1)的位置对应仿生触手驱动杆(14)的位置保持对应，所述仿生触手驱动杆(14)延伸到基座(1)的内部。

7.根据权利要求6所述的基于柔性仿生触手的水母机器人凸轮传动机构，其特征在于：所述柔性仿生触手(10)包括：第一连杆(2)、第二连杆(3)、第三连杆(4)、第四连杆(5)、第一铰链件(6)、第五连杆(7)、第二铰链件(8)以及第六连杆(9),第一连杆(2)与第三连杆(4)的横杆穿过基座(1)的平行导轨并与基座(1)下端的铰链孔连接，第四连杆(5)的一端与基座(1)中部的连接孔转动连接第二连杆(3)的一端与基座(1)上部铰链,第一连杆(2)对应第四连杆(5)的一端与第四连杆(5)铰接,第三连杆(4)的另一端与第二铰链件(8)中间位置铰链,第四连杆(5)的另一端与第一铰链件(6)铰接,第二连杆(3)的另一端与第一铰链件(6)一端的铰接,第一铰链件(6)对应第二铰链件(8)的一端与第二铰链件(8)铰接,第六连杆(9)的一端和第五连杆(7)的一端分别与第二铰链件(8)可转动连接,第六连杆(9)对应第五连杆(7)的一端与第五连杆(7)铰接。