[发明专利]车辆、特别是机动车辆以及用于控制车辆的方法

说明书

本发明涉及车辆、特别是机动车辆以及用于控制车辆的方法。该车辆包括：致动器；车辆运动控制器；以及至少一个设定点值输入装置，所述至少一个设定点值输入装置用于输入设定点值设置，该车辆配备有设定点值处理装置，该设定点值处理装置配置成：检测设定点值输入装置的设定点值设置，根据设定点值设置计算横摆加速度设定点值和平移加速度设定点值，设定点值处理装置配置成将计算的横摆加速度设定点值和平移加速度设定点值传递至车辆运动控制器，车辆运动控制器配置成致动可用致动器中的选择的或所有可用致动器，使得达到或至少近似达到横摆加速度设定点值和平移加速度设定点值。

技术领域

本发明涉及根据权利要求1的前序部分的车辆、特别是机动车辆以及根据权利要求11的用于控制根据本发明的车辆的方法。

背景技术

车辆包括许多致动器，比如说例如转向致动器、驱动致动器、制动致动器等。此外，车辆包括许多设定点值输入装置，比如说例如转向输入装置、制动器踏板、加速器踏板等。例如，在现代车辆的情况下，使用所谓的线控转向式转向系统，在这种情况下，转向轮的位置仅间接地联接至转向输入装置。实际的转向运动是通过转向致动器进行的，所述转向致动器通常是电致动的。对于制动器和驱动控制器而言，也存在类似的系统。为此所必需的控制和调节过程基本上在对应适配的电子车辆运动控制器中运行。

在提交时尚未公开的专利申请DE 10 2020 100 449描述了一种与机动车辆转向系统、机动车辆和用于控制机动车辆转向系统的方法有关的发明。本发明涉及冗余的可能性。在一个致动器发生故障的情况下，另一个(组)致动器可以承担发生故障的致动器的任务。

在提交时尚未公开的专利申请DE 10 2021 202 301公开了一种系统，该系统包括参考运动轨迹装置、成本函数装置、动态模型装置、求和装置、控制器、制动致动器装置、驱动致动器装置、转向致动器装置、多路转接器和车辆——特别是机动车辆。在上述发明的情况下，主题是车辆轨迹的跟踪，该行为通过成本函数给出。

尽管本文中已经描述了有利的机动车辆转向系统和机动车辆，但是仍然需要改进。

发明内容

这是本发明的出发点，本发明的目的是提出一种改进的车辆；特别地，不同的致动器将通过不同的设定点值信号、特别是具有不同的物理意义的设定点值信号来致动，并且将有效地实现组合效果。

根据本发明，这通过根据权利要求1的车辆来实现。

由于以下事实，可以提供改进的车辆：车辆配备有设定点值处理装置，该设定点值处理装置配置成检测设定点值输入装置的设定点值设置，根据设定点值设置计算横摆加速度设定点值和平移加速度设定点值、特别是纵向加速度设定点值和侧向加速度设定点值，此外，设定点值处理装置配置成将计算的横摆加速度设定点值和平移加速度设定点值、特别是纵向加速度设定点值和侧向加速度设定点值传递至车辆运动控制器，车辆运动控制器配置成致动可用致动器中的选择的或所有可用致动器，使得达到或至少近似达到横摆加速度设定点值和平移加速度设定点值、特别是纵向加速度设定点值和侧向加速度设定点值。

负责车辆运动控制器的中央电子控制单元致动集成在车上并且影响车辆运动的致动器。对每个致动器的可动态扩展和可适应的要求是有利的，以便利用致动器的与车辆可控性和致动器冗余相关的组合效果。

该解决方案对于致动器的冗余特别有利。例如，在齿条致动器发生故障或动力输出受限的情况下，驱动/制动致动器可以辅助/承担其功能，因为这些致动器也会影响车辆的横摆扭矩。车辆运动更多地与自动驾驶系统或人类驾驶员的输入相关，而不是与致动器状态、特别是齿条位置相关。

本文中描述的根据本发明的系统也是有利的、特别是相对于在DE 10 2021 202301中描述的解决方案而言是有利的，因为车辆运动被描述为横摆扭矩并且将由致动器扭矩/力直接得出。由于致动器被优选地假设成是电动的，因此存在致动电流，并且对于由电流产生的待确定的扭矩而言，致动电流可能是微不足道的。