[发明专利]车辆、特别是机动车辆以及用于控制车辆的方法

权利要求书

1.一种车辆(F)、特别是机动车辆，包括：

-致动器、特别是至少具有能够作用在至少一个驱动轮(1a-1d)上的驱动马达(31)的驱动装置(3)、具有能够作用在至少一个车轮(1a-1d)上的至少一个制动器(2a-2d)的制动装置、和/或具有至少一个转向传感器(42)的转向装置(4)，通过所述转向装置(4)能够调节至少一个车轮(1a-1d)的转向角度(α)，

-车辆运动控制器(5)，以及

-至少一个设定点值输入装置(8)，所述设定点值输入装置(8)用于输入设定点值设置(S41、S61、S71、SAD)，

其特征在于，

-所述车辆(F)配备有设定点值处理装置(8)，所述设定点值处理装置(8)配置成：

-检测设定点值输入装置(41、61、71、AD)的设定点值设置(S41、S61、S71、SAD)，

-根据所述设定点值设置计算横摆加速度设定点值(GS)和平移加速度设定点值、特别是纵向加速度设定点值(LS)和侧向加速度设定点值(QS)，

-所述设定点值处理装置(8)配置成将计算的横摆加速度设定点值(GS)和平移加速度设定点值、特别是纵向加速度设定点值(LS)和侧向加速度设定点值(QS)传递至所述车辆运动控制器(5)，

-所述车辆运动控制器(5)配置成致动可用致动器中的选择的或所有可用致动器，使得达到或至少近似达到所述横摆加速度设定点值(GS)和所述平移加速度设定点值、特别是所述纵向加速度设定点值(LS)和所述侧向加速度设定点值(QS)。

2.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述车辆配备有用于检测实际横摆加速度(GT)的横摆加速度传感器(51)、用于检测实际纵向加速度(LT)的纵向加速度传感器(52)和/或用于检测实际侧向加速度(QT)的侧向加速度传感器(53)，所述横摆加速度传感器(51)、所述纵向加速度传感器(52)和/或所述侧向加速度传感器(53)处于适于将信号传输至所述车辆运动控制器(5)的连接中。

3.根据前述权利要求中的至少一项所述的车辆，其特征在于，所述设定点值输入装置是转向角度传感器(42)、制动器踏板传感器(61)、加速器踏板传感器(71)、自动驾驶系统(AD)和/或眼部运动检测系统。

4.根据前述权利要求中的至少一项所述的车辆，其特征在于，所述车辆运动控制器(5)配置成借助于转向驱动器设定点值(S42)、驱动马达设定点值(S31)和/或制动器设定点值(S2)来致动相应的致动器。

5.根据前述权利要求中的至少一项所述的车辆，其特征在于，

-所述车辆包括前RWA和/或后RWA(RWA)以及底盘运动学装置(FK)，

-所述底盘运动学装置(FK)包括前转向齿条和/或后转向齿条(VHL)以及制动/驱动系统(BAS)，

-所述车辆运动控制器(5)配置成将齿条力设定点值(ZFS)传输至所述前RWA和/或后RWA(RWA)，

-所述前RWA和/或后RWA(RWA)配置成将马达扭矩设定点值(MTS)传输至所述底盘运动学装置(FK)，

-所述车辆运动控制器(5)配置成将车轮扭矩设定点值(WTS)传输至所述制动/驱动系统(BAS)。

6.根据前述权利要求中的至少一项所述的车辆，其特征在于，所述车辆、特别是所述车辆运动控制器(5)配置成使得：

-横摆加速度(G)能够从齿条影响(FZ)、特别是前转向装置和/或后转向装置的齿条影响以及轴横摆扭矩影响(VG、HG)、特别是前驱动装置和/或后驱动装置的轴横摆扭矩影响得出，

-特别地，对于每个齿条、特别是转向齿条(43)，能够通过驱动装置(3、3a、3b)的扭矩设定点值、特别地通过直接请求的齿条力(FZ)直接控制，

-特别地，对于每个齿条(43)，能够通过制动器(2a-2d)和驱动装置(3-3b)的扭矩设定点值、特别是以取决于悬架系统的扭矩转向效果的方式间接控制，

-特别地，对于每个轴(VG、HG)的横摆扭矩、特别是前轴和/或后轴的横摆扭矩，能够通过制动器(2a-2d)和驱动装置(3-3b)的扭矩设定点值直接控制。