[发明专利]机器人轨迹精度影响因素分析方法及系统

权利要求书

1.一种机器人轨迹精度影响因素分析方法，其特征在于，包括：

步骤1：根据机器人轨迹再现的控制流程，将影响机器人轨迹精度的因素归纳为至少两个环节；

步骤2：设置测试起点及终点，并根据所述起点及终点确定一条标准参考直线轨迹L1；

步骤3：基于所述起点及终点，在各所述环节分别获取相应的测试直线轨迹；

步骤4：将各所述环节分别获取相应的测试直线轨迹分别与所述标准参考直线轨迹L1比对，确定各所述环节分别对机器人轨迹精度影响的程度。

2.根据权利要求1所述的机器人轨迹精度影响因素分析方法，其特征在于，所述机器人轨迹再现的控制流程包括：a、确定直线轨迹的起点及终点；b、运动控制模块基于直线轨迹的起点、终点及路径运动参数信息，完成直线轨迹规划并向关节伺服模块下发规划关节角位置；c、关节伺服模块基于所述规划关节角位置对伺服电机进行控制；d、机器人本体结构模块基于关节伺服模块控制复合运动，实现末端执行器的直线轨迹运动。

3.根据权利要求2所述的机器人轨迹精度影响因素分析方法，其特征在于，步骤1中，所述至少两个环节包括三个环节，顺序为：运动规划环节、关节伺服控制环节及机器人本体结构执行环节；步骤3中，在所述运动规划环节获取规划测试直线轨迹L1-1,在所述关节伺服控制环节获取控制测试直线轨迹L1-2,在所述机器人本体结构执行环节获取复合测试直线轨迹L1-3；步骤4中，将规划测试直线轨迹L1-1、控制测试直线轨迹L1-2、复合测试直线轨迹L1-3分别与所述标准参考直线轨迹L1进行比对，确定各所述环节分别对机器人轨迹精度影响的程度，确定所述运动规划环节、关节伺服控制环节及机器人本体结构执行环节分别对机器人轨迹精度影响的程度。

4.根据权利要求1所述的机器人轨迹精度影响因素分析方法，其特征在于，步骤2中，是由激光跟踪仪及测试系统根据GB_T 12642-2013《工业机器人性能规范及其试验方法》提供所述起点及终点，并确定所述标准参考直线轨迹L1。

5.根据权利要求3所述的机器人轨迹精度影响因素分析方法，其特征在于，在所述运动规划环节获取规划测试直线轨迹L1-1的方法为：运动控制模块基于所述测试起点及终点和路径运动参数信息完成直线轨迹规划，基于机器人运动学反解模型将所述直线轨迹规划映射至关节空间，并向关节伺服模块下发规划关节角位置，同时通过机器人运动学正解模型将所述规划关节角位置映射至笛卡尔空间形成所述规划测试直线轨迹L1-1。

6.根据权利要求5所述的机器人轨迹精度影响因素分析方法，其特征在于，在所述关节伺服控制环节获取控制测试直线轨迹L1-2的方法为：关节伺服模块基于运动控制模块下发的规划关节角位置对伺服电机进行控制，并向运动控制模块返回控制关节角位置，同时通过机器人运动学正解模型将所述控制关节角位置映射至笛卡尔空间形成所述控制测试直线轨迹L1-2。

7.根据权利要求3所述的机器人轨迹精度影响因素分析方法，其特征在于，在所述机器人本体结构执行环节获取复合测试直线轨迹L1-3的方法为：机器人本体结构模块基于关节伺服模块控制复合运动，实现末端执行器的直线轨迹运动，同时通过激光跟踪仪采样获得所述复合测试直线轨迹L1-3。

8.一种工业机器人轨迹精度影响因素分析系统，其特征在于，包括：

影响因素配置模块，根据机器人轨迹再现的控制流程，将影响机器人轨迹精度的因素归纳为至少两个环节；

标准设置模块，设置测试起点及终点，并根据所述起点及终点确定一条标准参考直线轨迹L1；

测试模块，基于所述起点及终点，在各所述环节分别获取相应的测试直线轨迹；

比对分析模块，将各所述环节分别获取相应的测试直线轨迹分别与所述标准参考直线轨迹L1比对，确定各所述环节分别对机器人轨迹精度影响的程度。